freertos（第三课，interrupt for critical segment）

freertos中，并不提供挂接IRQHandler的API。
所以，如果需要注册ISR，仍然需要使用standaloneOS提供的API。例如GIC的API。
freertos提供的中断管理，只是用来屏蔽和打开中断，用来进行临界代码段保护。
freertos提供了几个宏拟函数，用来进行临界代码段保护。

#define taskENTER_CRITICAL()//mask all IRQ
#define taskEXIT_CRITICAL()// clear mask 

#define taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR()//return a ISRIdentifier
#define taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR(x) // use the ISRIdentifier

实质上，底层都是通过屏蔽中断或者打开中断来实现的。

#define portDISABLE_INTERRUPTS() vPortRaiseBASEPRI()
#define portENABLE_INTERRUPTS() vPortSetBASEPRI(0)

注意一个关键的宏，
configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY，
低于这个值的中断，将被屏蔽，而高于这个值的中断则不会被屏蔽。

例如，在SDK中移植的freertos，设置的configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY，是18，
而SYSTICK的优先级，设置的是30。
也就是说，最低优先级是30，最高APISAFE优先级是18。
那么，如果在GIC中connect了一个Callback，对应的IRQ，优先级设置为18或者19，那么在Callback中，是可以使用FromISR的API的。
但是如果在GIC中connect了一个IRQ，优先级设置为17或者16或更高，那么Callback中，就不可以使用FromISR的API。