FreeRTOS 中断处理应用举例

在FreeRTOS中，中断处理是通过中断服务例程（ISR, Interrupt Service Routine）来实现的。当硬件中断发生时，操作系统会调用相应的中断服务例程来处理中断。以下是一个FreeRTOS中断处理的简单应用举例：

1. 定义中断服务例程

首先，你需要定义中断服务例程。这个例程会在中断发生时被自动调用。

void EXTI0_IRQHandler(void) // 假设这是外部中断0的中断服务例程  
{  
    BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;  
    // 清除中断标志（这取决于你的硬件和中断控制器）  
    // ...  
  
    // 在这里，你可以进行与中断相关的处理  
    // 例如，更新一个全局变量或者发送一个消息到消息队列  
  
    // 假设我们发送一个消息到消息队列  
    // 假设已经有一个名为xQueue的消息队列  
    // int dataToSend = 1; // 要发送的数据  
    // xQueueSendFromISR(xQueue, &dataToSend, &xHigherPriorityTaskWoken);  
  
    // 如果xHigherPriorityTaskWoken被设置为pdTRUE，则需要调用portYIELD_FROM_ISR()  
    if(xHigherPriorityTaskWoken == pdTRUE)  
    {  
        portYIELD_FROM_ISR(pdTRUE); // 请求上下文切换  
    }  
  
    // 退出中断服务例程  
    // 根据你的硬件，可能需要一些特定的退出代码或指令  
}

2. 配置中断

在FreeRTOS之外（通常在你的硬件初始化代码中），你需要配置中断控制器以便当特定事件发生时触发中断。这通常涉及到设置中断优先级、触发方式（上升沿、下降沿或电平触发）以及将中断服务例程的地址写入到中断向量表或中断控制器的相应寄存器中。

3. 在FreeRTOS中注册中断服务例程

在FreeRTOS中，你不需要显式地注册中断服务例程，因为它们是由硬件中断控制器直接调用的。但是，你需要确保中断服务例程是正确编写的，并且与你的硬件和中断控制器兼容。

4. 处理中断消息

在FreeRTOS中，你可以在任务中通过接收消息队列中的消息来处理中断事件。例如，你可以在主任务中轮询消息队列，或者使用一个专门的任务来等待消息队列中的消息。

void MainTask(void *pvParameters)  
{  
    int receivedData;  
    for(;;)  
    {  
        if(xQueueReceive(xQueue, &receivedData, portMAX_DELAY) == pdTRUE)  
        {  
            // 处理接收到的数据  
            // ...  
        }  
  
        // ... 其他代码 ...  
    }  
}

注意事项

• 中断服务例程必须尽可能短且快速执行，因为它们会打断正在执行的任务。如果中断服务例程需要执行复杂的操作或花费较长时间，你应该考虑将这些操作移到任务中执行，并通过消息队列或其他机制在中断服务例程和任务之间传递数据。
• 在中断服务例程中调用FreeRTOS的API函数时需要特别小心，因为不是所有的FreeRTOS API函数都可以在中断上下文中安全地调用。你应该查阅FreeRTOS的文档以了解哪些函数是中断安全的。
• 如果你在中断服务例程中调用了可能导致上下文切换的FreeRTOS API函数（如xQueueSendFromISR），你需要检查函数的返回值，并在需要时调用portYIELD_FROM_ISR()来请求上下文切换。