白话PID控制

PID是三个相加的控制，从右向左P+I+D

 

比例勺、积分勺和微分勺的功能：

比例勺：水少加水，水多舀水。它加水的多少是Qp=P*e。（P是比例系数、放大倍数、比例增益的意思，e是偏差）

积分勺：有差（e）则动，无差（e）则停。水量细少，积少成多（解决了静差）。

微分勺：

比例勺加水，从比例勺向外舀水；

比例勺舀水，从外向比例勺加水。

 

精华：实际控制时是水位的偏差经过一个PID控制器控制进水阀门的开度来完成水位恒定的。