位置式PID控制算法

PID控制规律数学表达式为：

对积分项和微分项进行离散化处理：

代入，得到离散化的PID控制表达式为：

（位置式的PID控制算法）

式中：

U（k）：第K次采样时刻PID控制输出值。

e（k）：第K次采样时刻输入偏差值。

e（k-1）：第K-1次采样时刻输入偏差值。

T：采样周期。

1. I、D：PID控制参数。（P为比例增益系数，比例系数，I为积分时间，D为微分时间）

 

式1是直接按PID控制规律定义进行计算的，它给出的是全部控制量的大小，直接给出了执行器的执行位置（例如电机的转速，阀门的开度等）因此被称作全量式或者位置式PID控制算法。（PID最早用在化工上）

 

这种算法的缺点是：由于是全量输出，所以每次输出均与过去状态有关，计算式要对e（k）进行累加，工作量大。