[AutoSar]状态管理（三）单核BswM（一）

  

关键词

嵌入式、C语言、autosar、BswM

平台说明

项目	Value
OS	autosar OS
autosar厂商	vector
芯片厂商	TI
编程语言	C，C++
编译器	HighTec (GCC)

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一、BswM在架构中的位置

二、 BswM的主要功能

  1.对来自SWC或者其他BSW模块的模式请求进行仲裁并根据仲裁结果执行相应动作。
  2.BswM主要分为模式仲裁（Mode Arbitration）和模式控制（Mode Control）两部分，前者用来判断处于哪种模式，后者则用来执行相应的动作。

三、关联的模块

3.1 3.1EcuM

  EcuM Flex可以向BswM通知唤醒源的状态，BswM可以发送休眠到EcuM。

3.2 ComM

  BswM请求ComM切换通信模式。

3.3Rte

  SWC之间的模式传递。

3.4 Com

  控制Com中的 I-PDU group的使能。

3.5 PduR

  禁止和使能I-PUD router group 功能。

3.6 CanSM

  来自CanSM的模式切换指示可以通过BswM进一步传播到SW-C

3.7LinSM

  LinSM中LIN调度表（LIN Schedule Tables）的切换，和来自LinSM的模式切换指示可以通过BswM进一步传播到SWC。

3.8 FrSM

  通过BswM将来自FrSm的模式转换传递到SWC。

3.9 ETHSM

  通过BswM将来自ETHSM的模式转换传递到SWC。

3.10 DCM

  DCM模块会根据所接收到的诊断请求，向BswM执行相应地模式请求。

3.11 NM

  BswM调用Nm_EnableCommunication和Nm_DisableCommunication来控制基于当前模式的NM通信。
Nm模块可以使用BswM_Nm_CarWakeUpIndication来指示整车被唤醒。

3.12 NVM

  向BswM报告NvM数据状态，被BswM调用write和read。

3.13 OS

四、Init

  1.在EcuM初始化后再初始化BswM。
  2.如果再多核系统中对应多核Partition，应注意对每个Partition都 初始化，但是BswM_PreInit只能初始化一次。

五、状态机

5.1 BSWM_INIT

  BswM已初始化，并为立即模式仲裁请求做好准备。延迟模式仲裁在循环调用的函数BswM_MainFunction MainFunction中完成。

5.2 BSWM_WAIT_IMMEDIATE_REQUEST

  在该状态中等待仲裁请求，如果请求了立即模式仲裁或者BswM_MainFunction 函数被调用完成的时候会保持在该状态。

5.3 BSWM_MAIN_FUNCTION

  这个状态在BswM MainFunction被调用时进入。在BswM MainFunction中完成延迟模式仲裁。在执行BswM MainFunction期间发生的立即模式仲裁请求将排队，并将在BswM MainFunction结束时执行，此时所有延迟模  式仲裁和控制都已完成。“强制立即”类型的模式仲裁请求不排队，并中断延迟模式仲裁。延迟模式和立即模式下文中会有详细介绍。

5.4 BSWM_MODE_ARBITRATION_AND_CONTROL

  在此状态下，完成配置模式规则仲裁，并执行true- action /false-action列表。“立即”类型的新模式仲裁请求排队，“强制立即”类型的仲裁请求立即仲裁。

5.5 BSWM_EMPTY_QUEUE

  在此状态下，执行排队模式仲裁请求。

5.6 BSWM_DEINIT

  这个状态在函数BswM_Deinit被调用时进入。不接受任何模式仲裁请求，也不进行任何模式处理。这个状态只能在调用BswM_Init函数时保留。

六、配置名称和内容定义

6.1 Mode Source

  用于触发模式仲裁，触发源可以是SWC或BSW 或者BswM_MainFunction()请求。

6.2 Mode Rule

  如图所示，Mode Rule主要由LogicalExpressions、TrueActionList、FalseActionList和RuleInitState 组成。其中LogicalExpressions 为用户自定义，根据判定结果决定最终执行TrueActionList还是FalseActionList。RuleInitState用来定义规则的初始状态。 逻辑表达式由参数（ArgumentRef）和运算符（LogicalOperator）构成，参数一般为ModeCondition，也可以是LogicalExpression，运算符包括AND（与）、OR（或）、XOR（异或）、NOT（非）及NAND（与非）。

6.3 Mode Arbitration

  当模式源触发器发生时，BswM将在BswM_MainFunction() MainFunction()中立即或延迟仲裁特定于模式的规则。

6.4 Mode Actions

  根据仲裁结果执行的操作。

6.5 ModeRequestPorts

  模式请求端口中定义了请求的源头，例如CanSM、ComM、Dcm等。

七、Immediate、Forced、Deferred Mode Handling

7.1 Immediate Mode Handling

  在模式请求的上下文中立即执行。如果在此期间有新的模式请求，BswM会将新的请求放入队列，当该模式仲裁完成后请求队列会被清空。

7.2 Forced Immediate Mode Handling

  在模式请求的上下文中打断其他的Immediate Mode或者 deferred Mode请求并立即执行。
注意，在使用 Immediate Mode Handling 或者Forced Immediate Mode Handling的时候应避免危及系统性能（performance）或一致性（consistency）。

7.2 Deferred Mode Handling

  延迟模式仲裁在BswM_MainFunction() MainFunction()的执行中循环完成。在执行MainFunction期间如果收到模式请求，BswM会推迟处理，直到MainFunction执行结束，如果推迟的是IMMEDIATE请求，当MainFunction执行结束时会立刻处理，如果推迟的是DEFERRED请求，那么要等到下一次执行MainFunction时再处理。

八、ActionList

  ActionLists可以由Action、ActionList以及Rule组成，通常都使用Action来构建ActionLists。
  ActionList有两种执行方式：TRIGGER和CONDITION，TRIGGER是在规则（Rule）评估结果发生变化时执行，CONDITION则是在每次规则（Rule）评估时执行。例如：如果把TrueActionList(FalseActionList)，设为TRIGGER方式，当规则评估结果从FALSE(TRUE)变为TRUE(FALSE)时才会执行，如果设为CONDITION方式，那么每次规则评估结果为TRUE(FALSE)时均会执行。
   Action可以设置AbortOnFail，如果action在执行过程中返回E_NOT_OK的话可以终止ActionList的执行。

九、 配置和BswM 处理流程

  后续更新

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