目前,针对多自由度电机的结构已进行了广泛的研究,三自由度电机作为一种多自由度执行元件,其输出轴的末端能够在工作空间内实现多自由度运动。球形电机作为三自由度电机的一种,其控制却很难实现真正的三自由度。
为了实现球形电机的三自由度控制,利用基于洛伦兹力球形电机矢量控制方法,在Matlab平台上实现了该算法,并利用Matlab设计了该算法的上位机程序。同时完成了球形电机电流控制器设计。
本文提出的球形电机控制算法,通过计算机的帮助,完成了电机控制器的设计。
1 基于洛伦兹力矢量控制方法
南洋理工大学提出的电机模型[1-2],其电机的控制采用洛伦兹力方法,结构如图1所示。该电机的转子有4个钕铁硼永磁体,放置在球体转子赤道上,定子由摆放在赤道南北两侧±11°的两层线圈组成,每层为间隔均匀的8个线圈。
一个给定的载流导体在磁场内受到的洛伦兹力为:
首先获得输出轴初始坐标R1和输出轴期望到达的坐标R2,对应永磁体初始坐标P1,和永磁体四周四个线圈坐标,并输入期望电流的权值。获得上述初始化数据后,设置“Caculate”按钮,输入完毕后,点击按