Ubuntu20.04下Ros 1的安装笔记整理

1. Ubuntu20.04安装ROS noitic版本

安装过程参考： http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu，
这个中文的也比较清楚 https://blog.csdn.net/liaolizhou/article/details/123615925
由于墙的原因，注意选择国内镜像站点，http://wiki.ros.org/ROS/Installation/UbuntuMirrors
但无论参考哪个安装说明，可能都无法一把到底
初始化rosdep很关键，务必参考 https://blog.csdn.net/liaolizhou/article/details/123615925 中关于rosdepc的说明
各站点的更新及完整性不一致，有时不能安装完成，就试试别的，把几个大学的镜像都试试

我的过程是先后试过国内几个镜像站点：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -
sudo apt-get update

这个提示没全部成功，又试验

 sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
  curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -
  sudo apt update

还是不能全部成功，再试：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.zju.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
 curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -
 sudo apt update

还是警告没有全部成功，再试：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.sjtug.sjtu.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
 curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -
 sudo apt update

到此ROS的Ubuntu软件包算是下载成功，接下来就可以安装ROS noitic，配置ROS环境：

sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

sudo apt-get install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

sudo apt install python3-pip

安装并初始化rosdep，为速度更快，使用国内的rosdepc:
（1）创建 ~/.pip/pip.conf
（2）在上述文件中写入以下内容：

[global]
index-url = https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple/ 
[install]
trusted-host = pypi.tuna.tsinghua.edu.cn

（3）安装rosdepc

sudo pip install rosdepc
sudo rosdepc init
rosdepc update

2. 小乌龟测试程序

（1）在一个终端窗口先启动 roscore服务
（2）在另外一个终端窗口运行 rosrun turtlesim turtlesim_node，会弹出一个有小乌龟的窗口
（3）在第三个终端窗口启动键盘控制程序 rosrun turtlesim turtle_teleop_key，按方向键，小乌龟开始运动