Eigen学习记录1-Affine3f 仿射变换矩阵
首先总结而言:仿射变换矩阵实际上就是:平移向量+旋转变换组合而成,可以同时实现旋转,缩放,平移等空间变换。Eigen库中,仿射变换矩阵的大致用法为:创建Eigen::Affine3f 对象a。 创建类型为Eigen::Translation3f 对象b,用来存储平移向量; 创建类型为Eigen::Quaternionf 四元数对象c,用来存储旋转变换; 最后通过以下方式生成最终Affine3f变换矩阵: a=b*c.toRotationMatrix(); 一个向量通过仿射变换时的方法是re.
原创
2021-01-13 07:10:51 ·
15896 阅读 ·
0 评论