ROS 学习踩坑笔记8-Moveit!SetupAssistant 无法打开已有模型/加载已有模型错误

问题描述：当使用Moveit！Setup Assistant配置工具打开已经配置好的机器人模型时，无法加载已经配置好的机器人模型文件，并且报错内容为（如下图所示）：

ROS was unable to find the package name 'xarm_description'. Verify this package is inside your ROS workspace and is a proper ROS package.

解决方法： 

1.首先需要确认，roscore是否已经运行。

2. 在Workspace的devel文件夹下，打开命令行，并且输入source setup.bash，将文件目录加载到命令行中。

3.再次输入 rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant 打开moveit！Setup assistant工具

4. 点击加载已有机器人模型按钮，然后在Browse文件路径按钮处，确定加载的目录是xxx（机器人名称）_moveit_config这个文件夹目录。

5. 问题解决！