MoveIt! 学习笔记7-MotionPlanningPipeline-规划请求适配器

此博文主要是用来记录ROS-Kinetic 中，用于机器人轨迹规划的MoveIt功能包的学习记录。 

英文原版教程见此链接：http://docs.ros.org/en/kinetic/api/moveit_tutorials/html/doc/move_group_interface/move_group_interface_tutorial.html

引： Motion Planning Pipeline的背景介绍：

       在MoveIt！这个工具箱中，不同的motion planners可以被用于规划机器人的轨迹。

        但是，在某种应用场景下，我们希望在进行轨迹规划之前，进行一些预先设置（前处理）；或者在轨迹规划之后，对规划出来的轨迹进行一个后处理。（例如：对轨迹进行“时间最优化处理”等操作）。 基于这个需求，在MoveIt中，可以使用名为“Planning pipeline”的方法，将运动学规划器（planner）+前处理+后处理连接并封装在一起。

        这种类型的前处理和后处理，在Moveit中被称为：planning request adapters（规划请求适配器），可以通过设定ROS服务的方式配置其参数。 在这个教程中，将使用C++ 程序，实例化并使用Planning Pipeline。

          总结一句话：Planning Pipeline的主要作用就是，在 ROS 服务器中设置参数，在进行轨迹规划时，能够同时+自动进行前处理和后处理。（此官方教程不是很清晰，待后续跟踪）

官方教程主要以代码实例为主，所以，在下边的代码中，主要通过注释的方式，解释代码含义，通过代码实例，学习MoveIt内部内容。

/*********************************************************************
 * Software License Agreement (BSD License)
 *
 *  Copyright (c) 2012, Willow Garage, Inc.
 *  All rights reserved.
 *
 *  Redistribution and use in source and binary forms, with or without
 *  modification, are permitted provided that the following conditions
 *  are met:
 *
 *   * Redistributions of source code must retain the above copyright
 *     notice, this list of conditions and the following disclaimer.
 *   * Redistributions in binary form must reproduce the above
 *     copyright notice, this list of conditions and the following
 *     disclaimer in the documentation and/or other materials provided
 *     with the distribution.
 *   * Neither the name of Willow Garage nor the names of its
 *     contributors may be used to endorse or promote products derived
 *     from this software without specific prior written permission.
 *
 *  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS
 *  "AS IS" AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT
 *  LIMITED TO, THE IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS
 *  FOR A PARTICULAR P