MoveIt! 学习笔记11 -Pick and Place Tutorial(抓取+放下例子)

此博文主要是用来记录ROS-Kinetic 中，用于机器人轨迹规划的MoveIt功能包的学习记录。 

英文原版教程见此链接：http://docs.ros.org/en/kinetic/api/moveit_tutorials/html/doc/time_parameterization/time_parameterization_tutorial.html

引：这个教程主要是通过Moveit工具箱，并且使用MoveGroup Interface， 同时创建一个 moveit_msgs::Grasp对象，实现机器人抓取物品，执行轨迹，并放下物品的全过程仿真。

关注点： 这个教程不仅仅是关于抓取和放下，同时也包含了RVIZ可视化，与机器人的运动学规划，非常具有学习意义。

 

第一部分： 了解  moveit_msgs/Grasp.msg.

定义：这是一个消息类， .msg文件是ROS在进行Topic（话题通信时），所预先定义的传送信息内容的预设格式。

其中包含内容：

（1）trajectory_msgs/JointTrajectory pre_grasp_posture： 这个变量定义了，机器人在进行抓取之前，在end_effector末端执行器这个运动组（group）所对应的机器人的轨迹位置。-----实际上就是抓之前的位姿。

（2）trajectory_msgs/JointTrajectory grasp_posture： 这个变量定义了，机器人在进行抓取时，在end_effector末端执行器这个运动组（group）所对应的机器人的轨迹位置。-----实际上就是抓取时的位姿

（3）geometry_msgs/PoseStamped grasp_pose： 这个是一个Pose变量，定义了在机器人尝试抓取时，末端执行其的pose（位置坐标+转角）

（4）moveit_msgs/GripperTranslation pre_grasp_approach： 这个变量定义了，在进行抓取之前，机器人末端的前进方向，以及前进距离；（从哪个方向接近被抓物体？ 沿着这个方向，前进多少距离）

（5）moveit_msgs/GripperTranslation post_grasp_retreat​​​​​​​​​​​​​​： 这个变量定义了，在进行抓取到了之后，机器人末端的回撤方向，以及在这个回撤方向上回撤距离。（抓到了物体，从哪个方向离开？ 离开距离是多少？）

（6）moveit_msgs/GripperTranslation post_place_retreat​​​​​​​​​​​​​​​​​​​​​： 这个变量定义了，在进行放下了物体之后，机器人末端的回撤方向，以及在这个回撤方向上回撤距离。（放下了物体，从哪个方向离开？ 离开距离是多少？）

 

第二部分： 源代码

-> 官方教程主要以代码实例为主，所以，在下边的代码中，主要通过注释的方式，解释代码含义，通过代码实例，学习MoveIt内部内容。

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