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HarwardWu
Automation Engineer/ROS/PCL/Robotics/Industrial4.0
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ROS 学习踩坑笔记5-Intel D435相机不发布点云,在RVIZ中,不显示点云(wants topic /image/compressed to have datatype/md5sum)
存在问题: Intel RealSense D435相机,运行rs_camera.launch驱动后,在RVIZ中不显示点云.->若强行添加PointCloud2的插件,并且订阅相机发布的Depth的Topic, 在Console中会报错:[ERROR] 1260927377.348922000: Received error message in header for connection to [TCPROS connection to [10.0.0.136:39531 on so...原创 2021-07-02 21:00:28 · 3652 阅读 · 0 评论 -
PCL学习记录-12-Registration点云配准-1 (ICP,NDT方法)
本博文主要介绍关于点云配准的ICP和NDT两种方法的实现代码,并贴出具有参考意义的博文地址.关于点云配准的较好的参考博客 :http://robot.czxy.com/docs/pcl/chapter03/registration/#ndthttps://blog.csdn.net/sru_alo/article/details/88285135https://blog.csdn.net/yuxuan20062007/article/details/80914102一. ICP 点..原创 2021-03-27 08:58:32 · 674 阅读 · 0 评论 -
Keypoint关键点-1 PCL学习记录-11 Keypoint关键点(通过深度图识别关键点)
关键点也称为兴趣点,它是 2D 图像或 3D 点云或曲面模型上,可以通过检测标准来获取的具有稳定性、区别性的点集。从技术上来说,关键点的数量比原始点云或图像的数据量少很多,其与局部特征描述子结合组成关键点描述子。常用来构成原始数据的紧凑表示 ,具有代表性与描述性,从而加快后续识别、追踪等对数据的处理速度 。固而,关键点提取就成为 2D 与 3D 信息处理中不可或缺的关键技术 。关键点概念及算法¶NARF(Normal Aligned Radial Feature)关键点是为了从深度图像中识...原创 2021-01-12 02:57:22 · 1077 阅读 · 0 评论 -
Range_Image深度图-2 PCL学习记录-10 Range_Image深度图(提取边缘信息并显示)
从深度图中提取边界信息:一. 这个例子,一共提取了三种边界信息:obstacle border:对象边界(属于对象的最外面的可见点) shadow border:阴影边界(在背景中与遮挡物相邻的点) Veil points:面纱点集(对象边界边界与阴影边界之间的内插点) 以下是一个典型的激光雷达获得的3D数据对应的点云图: 二. 注意事项 ...原创 2021-01-11 05:07:48 · 1082 阅读 · 2 评论 -
Range_Image深度图-1 PCL学习记录-9 Range_Image深度图原理,以及如何通过点云生成深度图
一.深度图简介目前深度图像的获取方法有激光雷达深度成像法,计算机立体视觉成像,坐标测量机法,莫尔条纹法,结构光法等等,针对深度图像的研究重点主要集中在以下几个方面,深度图像的分割技术 深度图像的边缘检测技术 基于不同视点的多幅深度图像的配准技术 基于深度数据的三维重建技术 基于三维深度图像的三维目标识别技术 深度图像的多分辨率建模和几何压缩技术等等在PCL 中深度图像与点云最主要的区别在于其近邻的检索方式的不同,并且可以互相转换。深度图像(Depth Images)也被称为距离影像.原创 2021-01-11 04:54:16 · 3263 阅读 · 1 评论 -
KdTree-1 PCL学习记录-8 KdTree原理及使用kdTree进行范围搜索和最近邻域搜索方法
引: 通过3D相机(雷达、激光扫描、立体相机)获取到的点云,一般数据量较大,分布不均匀等特点,数据主要表征了目标物表面的大量点的集合(无序),不具备传统实体网格数据的几何拓扑信息;这些离散的点如果希望实现基于邻域关系的快速查找比对功能,就必须对这些离散的点之间建立拓扑关系,所以点云的数据处理中,最为核心的问题就是建立离散点之间的拓扑关系,以便于实现基于邻域关系的快速查找。常见的空间索引一般是自上而下逐级划分空间的各种索引结构,包括BSP树,k-d tree、KDB tree、R tree、CELL.原创 2020-12-14 10:12:19 · 2204 阅读 · 2 评论 -
Surface-2 PCL学习记录-7 Fast triangulation of unordered point cloud( 使用贪婪三角化,完成无序点云的模型重建)功能及用法解析
本文大致介绍了PCL点云库中,Fast triangulation of unordered point cloud功能包的大致原理及使用方法;这个功能包背后的原理是基于德劳内分割的贪婪三角形分割法。一.PCL点云库的贪婪三角化的功能大致原理 1.1 PCL点云库的贪婪三角化的功能和特点: ->主要功能是将无序点云进行分割,通过点云重建生成一个可供后续使用的连续曲面模型; ->其实就是将RGBD相机采集到的点云,经过降采样,...原创 2020-12-04 09:22:36 · 1059 阅读 · 0 评论 -
Surface-1 PCL学习记录-6 Moving Least Squares (MLS) ( 平滑处理-基于多项式拟合的法线估计+点云平滑和数据重采样)功能及用法解析
曲面重建技术在逆向工程、数据可视化、机器视觉、虚拟现实、医疗技术等领域中得到了广泛的应用 。 例如,在汽车、航空等工业领域中,复杂外形产品的设计仍需要根据手工模型,采用逆向工程的手段建立产品的数字化模型,根据测量数据建立人体以及骨骼和器官的计算机模型,在医学、定制生产等方面都有重要意义 。 除了上述传统的行业,随着新兴的廉价 RGBD 获取设备在数字娱乐行业的病毒式扩展,使得更多人开始使用点云来处理对象并进行工程应用 。 根据重建曲面和数据点云之间的关系,可将曲面重建分为两大类:...原创 2020-12-04 03:43:29 · 3600 阅读 · 4 评论 -
PCL学习记录-5 Filter-5 Extracting indices 滤波器( 基于某一分割算法提取点云中的一个子集)功能及用法解析
通过Extracting indices滤波器,从点云数据中提取出来一个子集。来源:官方文档:https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/latest/extract_indices.html#extract-indices一.使用Extracting indices 滤波器,并通过某一分割算法,从点云中提取出来一个点云子集二.使用Extracting indices 滤波器时,进行分割+取样(后续使用到这个方法时,再添加细节内容,先放..原创 2020-12-03 20:31:09 · 602 阅读 · 0 评论 -
PCL学习记录-4 Filter-4 Projecting point parametric model(使用参数化模型投影点云)功能及用法解析
一.参数化模型投影点云方法进行滤波 参数化模型投影点云作用:主要功能为,将一系列点投影在一个参数化的模型上(例如表达式的平面或球型等模型),参数化模型的信息可以通过一组参数进行设置,对于一个平面来讲,其表达式为:ax + by + cz + d = 0。(总的来说:可以理解为减少点云的一个或多个自由度,降维)二.使用体素网格进行降采样代码 2.1代码实现大致过程: 1.创建带处理点云对象; 2.创建处理后点云对象; 3.生成待处...原创 2020-12-03 20:29:25 · 212 阅读 · 0 评论 -
PCL学习记录-Extra-1 pcl::PCLPointCloud2::Ptr和pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> 点云格式区别及相互转化
转载至:https://www.cnblogs.com/li-yao7758258/p/6659451.html一. 关于pcl::PCLPointCloud2::Ptr和pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>两中数据结构的区别pcl::PointXYZ::PointXYZ ( float_x,float_y,float_z) struct PCLPointCloud2 { PCLPointCloud2 () : header (), height.转载 2020-12-03 20:33:12 · 9109 阅读 · 0 评论 -
PCL学习记录-3 Filter-3 StatisticalOutlierRemoval filter(离散点去除)功能及用法解析
稀疏离群值的消除基于输入数据集中点到邻居距离的分布的计算。对于每个点,我们计算从它到所有相邻点的平均距离。通过假设结果分布是具有均值和标准差的高斯分布,可以将其平均距离在由全局距离均值和标准差定义的区间之外的所有点视为离群值并从数据集中进行修剪。 下图显示了稀疏离群值分析和删除的效果:原始数据集显示在左侧,结果数据集显示在右侧。数据集图显示了滤波前后每个点的邻域中平均K最近邻距离。来源:官方文档:https://pcl-tutorials.readthedocs.io/en/latest/stat...原创 2020-11-29 09:02:08 · 3204 阅读 · 0 评论 -
PCL学习记录-2 Filter-2 VoxelGrid(体素网格方法-降采样)功能及用法解析
通过体素网格实现降采样,可以减少点数量的同时,保证点云的形状特征,可以提高配准、曲面重建、形状识别等算法的速度,并保证准确性。来源:官方文档:https://pcl-tutorials.readthedocs.io/en/latest/voxel_grid.html#voxelgrid一.VoxelGrid体素网格方法进行滤波&降采样 VoxelGrid体素网格作用:使用体素网格可以用来减少点云数据中的点的数量,同时能够保持点云的形状特征; ...原创 2020-11-29 06:43:29 · 3027 阅读 · 0 评论 -
PCL学习记录-1 Filter-1 PassThrough filter(直通滤波器)功能及用法解析
PCL系列博客主要用来记录学习PointCloudLibrary点云库的过程,以及备忘。原创 2020-11-29 05:02:26 · 2913 阅读 · 0 评论