matlab 角度转四元数_简单搞定四元数

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1 前言

上一篇讲到了欧拉角表示姿态时会遇到万向锁的问题，这就导致同一种空间状态欧拉角的表示方式不唯一，当出现万向锁现象时，同一种旋转有无数种欧拉角表示形式，从而导致了欧拉角差值时出现问题，因为当你俯仰角接近90°时，两组千差万别的欧拉角表示可以是同一种旋转。所以为了解决这些问题，数学上想出了用四元数的形式来表征姿态的方法。

2 四元数由来

四元数是由爱尔兰数学家Hamilton发明的，是发明的不是发现的，数学上的很多东西跟物理不一样，它不一定是事物的发展规律，它有时候就是数学家们凭空想象出来的东西，有可能这个东西诞生以后就没有人再用过，也有可能过了很多年，有人发现这个理论可以解释很多现象，或者这个理论可以用来分析很多无法用现有知识解释的现象。所以，大家平常没事做的时候可以天马行空，头脑风暴一下，记得把你想到的东西记下来，没准几百年以后就会有用你名字命名的理论存在了。

回到四元数上来，对于导航飞控的算法，我们需要对四元数有什么了解，其实很简单，我们要知道它的基本运算规律，要知道它以什么样的方式表征姿态，要知道它跟其他两个表征姿态的欧拉角和旋转矩阵方式如何互相转换。除此之外，还有后续如何使用四元数进行建模和控