matlab 角度转四元数_实时渲染中的坐标系变换(7)：UE4四元数补充

上一篇 在写3D空间中的旋转时，对四元数做了基本推导，限于篇幅没有进一步展开。这篇结合UE4的四元数，来稍微写一下。

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UE4中的四元数示例

UE4中四元数的数据结构为 FQuat，参见 Quat.h。表达四元数的4个变量为 X/Y/Z/W，如下：

MS_ALIGN(16) struct FQuat 
{
    
public:
	/** The quaternion's X-component. */
	float X;
	/** The quaternion's Y-component. */
	float Y;
	/** The quaternion's Z-component. */
	float Z;
	/** The quaternion's W-component. */
	float W;
......

四元数的乘法实现，参见 UnrealmathSSE.h （分析下面代码可知，UE4的这个四元数乘法，跟上一篇 中的四元数乘法律一致）：

FORCEINLINE VectorRegister VectorQuaternionMultiply2( const VectorRegister& Quat1, const VectorRegister& Quat2 )
{
    
	VectorRegister Result = VectorMultiply(VectorReplicate(Quat1, 3), Quat2);
	Result = VectorMultiplyAdd( VectorMultiply(VectorReplicate(Quat1, 0), VectorSwizzle(Quat2, 3,2,1,0)), GlobalVectorConstants::QMULTI_SIGN_MASK0, Result);
	Result = VectorMultiplyAdd( VectorMultiply(VectorReplicate(Quat1, 1), VectorSwizzle(Quat2, 2,3,0,1)), GlobalVectorConstants::QMULTI_SIGN_MASK1, Result);
	Result = VectorMultiplyAdd( VectorMultiply(VectorReplicate(Quat1, 2), VectorSwizzle(Quat2, 1,0,3,2)), GlobalVectorConstants::QMULTI_SIGN_MASK2, Result);
	return Result;
}

UE4的四元数也是基于

（

为三维空间单位向量）这种规范来计算的，并且提供了从四元数来反推向量

和角度

的接口，如下：

即，已知

，可得

FORCEINLINE float FQuat::GetAngle() const
{
    
	return 2.f * FMath::Acos(W);
}

......

FORCEINLINE FVector FQuat::GetRotationAxis() const
{
    
	// Ensure we never try to sqrt a neg number
	const float S = FMath::Sqrt(FMath::Max(1.f - (W * W), 0.f));
	if (S >= 0.0001f) 
	{
     
		return FVector(X / S, Y / S, Z / S);
	} 
	return FVector(1.f, 0.f, 0.f);
}

UE4中四元数对方向向量的旋转是怎么施加的呢？Well，参考上一篇 的推导可知，对任意三维向量

，可以将其构造成四元数