点云迭代最近邻点配准法_ICP 最近点迭代拟合

Iterative closest point (ICP) algorithm，最近点迭代算法，常用于实时三维配准和动作追踪。

算法输入： 两组三维采样集合，

以及

，但不局限于点云，也可以同时输入对应点的颜色信息，法向量或者其他预处理特征信息。

算法输出：从P到Q的 刚体变换。 若P,Q为 deformation proxy 的节点组，则输出每个P点到Q的对应点的加权刚体变换（非线性情况）。

注：刚体变换包括 3自由度旋转（欧拉角） 和 3自由度平移（xyz）。有时也会考虑到scale和shear，求解自由度会增加。

算法框架：

1. 初始化求解， R, T 和 registration error
2. 对P中的每一个采样点，找到在Q内的最近的对应点，构建correspondence set
3. 使用correspondence set的对应关系来计算 R, T
4. 使用求解出的新的R, T来更新 P集合