发那科机器人xyz的方向_FANUC机器人坐标变换

FANUC

機器人坐標變換

Pr[]

式機器人内部的位置寄存器，

Pr[]

值有兩种形式，一種是直

角坐標係座標值，另一種是關節坐標系作標值，兩者可以互相轉換。

P[]

是程序中的點位，除具有上述

Pr[]

性質外，還記錄有坐標系號碼

和工具號碼，如果

P[]

是關節坐標，切換到其他用戶坐標系可以正常

運動，如果

P[]

是直角坐標，切換到其他用戶坐標系不能運動。工具

坐標系切換后不能運動。

1.

進行計算時，例如：

(1)

Pr[3]=Pr[2]+Pr[1]

此時要求

Pr[1]

和

Pr[2]

為同種形式的坐標，不同形式時不能運

算

。

Pr[1]

和

Pr[2]

都是直角坐標時，

Pr[3]

也會得到直角坐標值。

Pr[1]

和

Pr[2]

都是關節坐標時，

Pr[3]

也會得到關節坐標值。

(2)

Pr[3]=Pr[2]+P[1]

要求

P[1]

和

Pr[2]

為同種形式的坐標，不同形式時不能運算。

(3)

Pr[3,3]=Pr[2,5]+50

此時不管

Pr[2]

是關節坐標值還是直角坐標值，都在

Pr[2,5]

的

當前值上加

10,

如果

Pr[3]

是關節坐標

，

計算結果保存到

Pr[3]

的

J3,

如果

Pr[3]

是直角坐標，計算結果保存到

Pr[3]

的

Z

。

2.

運行

(1)Pr[i]

是關節形式坐標時，在不同坐標系下指定移動到

Pr[i]

，機

器人會到達同一空間位置。

(2) Pr[i]

是直角形式坐標時，在不同坐標系下指定移動到

Pr[i]

，