【Jetson-nano系统烧录与字符设备驱动实验】

0 写在前面

刚入手了一块Jetson-nano开发板，准备学习一下CUDA编程。因为之前一直在学习驱动开发，所以刚一入手，还是习惯性的从交叉编译环境搭建，系统移植开始。之前学习驱动开发的时候也一直没有记录总结的习惯，现在也是想凑着这个机会，一方面做个记录，另一方面也是对知识的重新梳理，希望可以开个好头，一直坚持下去

1 系统烧录

链接: 官方资料下载中心.
链接: 开发指南.
链接: BSP开发包下载链接.

1. 官网下载BSP驱动包和源码包以及交叉编译器
   
   

2. 解压BSP驱动包和文件系统

tar -jxpf Jetson-210_Linux_R32.7.1_aarch64.tbz2
cd rootfs
sudo tar -jxpf ../../Tegra_Linux_Sample-Root-Filesystem_R32.7.1_aarch64.tbz2 

3. 拷贝NVIDIA的依赖库

cd ..
sudo ./apply_binaries.sh

4. 烧录
   用跳帽或者杜邦线短接FC REC和GND引脚，位置如下图，位于开发板底板上，进入recovery 模式，用数据线连接Jetson Nano的Micro USB接口到Ubuntu主机
   

先烧录核心板里的FLASH

sudo ./flash.sh jetson-nano-qspi mmcblk0p1

再烧录外接TF卡

sudo ./flash.sh jetson-nano-qspi-sd mmcblk0p1

烧录完成之后，去掉底板的跳帽，重新上电，启动时由核心板FLASH上系统引导进入外接TF上的系统

2 字符设备驱动测试

磁盘空间保证在30G以上，我分配了50G的空间

1. 下载依赖包

sudo apt install build-essential bc

2. 解压内核

tar -xjf public_sources.tbz2
cd Linux_for_Tegra/source/public
tar –xjf kernel_src.tbz2

经过两次解压后，内核源码就在Linux_for_Tegra/source/public/kernel/kernel-4.9目录下
3. 解压交叉编译器

sudo tar -xvf gcc-linaro-7.3.1-2018.05-x86_64_aarch64-linux-gnu.tar.xz

4. 修改环境变量CROSS_COMPILE的值
   这里我们直接修改源码顶层目录下Makefile文件

cd Linux_for_Tegra/source/public/kernel/kernel-4.9
sudo vi Makefile

如图，添加第279行，CROSS_COMPILE设置为交叉编译器的绝对路径
5. 编译内核

# sudo make ARCH=arm64 O=/home/e/jetson/output menuconfig
make ARCH=arm64 O=/home/e/jetson/output tegra_defconfig
make ARCH=arm64 O=/home/e/jetson/output -j8

output目录根据自己情况选择

6. 编写驱动程序
   驱动代码

/* chrdevbase.c */
#include <linux/types.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/delay.h>
#include <linux/ide.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/errno.h>
#include <linux/cdev.h>
#include <linux/device.h>


#define CHR_BASE_CNT		1		  	/* 设备号个数 */
#define CHR_BASE_NAME		"chrbase"	/* 名字 */

static char readbuf[100];		/* 读缓冲区 */
static char writebuf[100];		/* 写缓冲区 */
static char kerneldata[] = {"kernel data!"};

/* 设备结构体 */
struct chrbase_dev{
	dev_t devid;			/* 设备号 	 */
	struct cdev cdev;		/* cdev 	*/
	struct class *class;	/* 类 		*/
	struct device *device;	/* 设备 	 */
	int major;				/* 主设备号	  */
	int minor;				/* 次设备号   */
};

struct chrbase_dev chrBaseDev;	/* 字符设备 */

/*
 * @description		: 打开设备
 * @param - inode 	: 传递给驱动的inode
 * @param - filp 	: 设备文件，file结构体有个叫做private_data的成员变量
 * 					  一般在open的时候将private_data指向设备结构体。
 * @return 			: 0 成功;其他 失败
 */
static int chrbase_open(struct inode *inode, struct file *filp)
{
	filp->private_data = &chrBaseDev; /* 设置私有数据 */
	return 0;
}

/*
 * @description		: 从设备读取数据 
 * @param - filp 	: 要打开的设备文件(文件描述符)
 * @param - buf 	: 返回给用户空间的数据缓冲区
 * @param - cnt 	: 要读取的数据长度
 * @param - offt 	: 相对于文件首地址的偏移
 * @return 			: 读取的字节数，如果为负值，表示读取失败
 */
static ssize_t chrbase_read(struct file *filp, char __user *buf, size_t cnt, loff_t *offt)
{
	int ret = 0;
	
	/* 向用户空间发送数据 */
	memcpy(readbuf, kerneldata, sizeof(kerneldata));
	ret = copy_to_user(buf, readbuf, cnt);
	if(ret == 0){
		printk("kernel senddata ok!\r\n");
	}else{
		printk("kernel senddata failed!\r\n");
	}
	
	return 0;
}

/*
 * @description		: 向设备写数据 
 * @param - filp 	: 设备文件，表示打开的文件描述符
 * @param - buf 	: 要写给设备写入的数据
 * @param - cnt 	: 要写入的数据长度
 * @param - offt 	: 相对于文件首地址的偏移
 * @return 			: 写入的字节数，如果为负值，表示写入失败
 */
static ssize_t chrbase_write(struct file *filp, const char __user *buf, size_t cnt, loff_t *offt)
{
	int ret = 0;
	/* 接收用户空间传递给内核的数据并且打印出来 */
	ret = copy_from_user(writebuf, buf, cnt);
	if(ret == 0){
		printk("kernel recevdata:%s\r\n", writebuf);
	}else{
		printk("kernel recevdata failed!\r\n");
	}
	
	return 0;
}

/*
 * @description		: 关闭/释放设备
 * @param - filp 	: 要关闭的设备文件(文件描述符)
 * @return 			: 0 成功;其他 失败
 */
static int chrbase_release(struct inode *inode, struct file *filp)
{
	return 0;
}

/* 设备操作函数 */
static struct file_operations chrbase_fops = {
	.owner = THIS_MODULE,
	.open = chrbase_open,
	.read = chrbase_read,
	.write = chrbase_write,
	.release = 	chrbase_release,
};

/*
 * @description	: 驱动出口函数
 * @param 		: 无
 * @return 		: 无
 */
static int __init chrbase_init(void)
{
	uint32_t val = 0;

	/* 注册字符设备驱动 */
	/* 1、创建设备号 */
	if (chrBaseDev.major) {		/*  定义了设备号 */
		chrBaseDev.devid = MKDEV(chrBaseDev.major, 0);
		register_chrdev_region(chrBaseDev.devid, CHR_BASE_CNT, CHR_BASE_NAME);
	} else {						/* 没有定义设备号 */
		alloc_chrdev_region(&chrBaseDev.devid, 0, CHR_BASE_CNT, CHR_BASE_NAME);	/* 申请设备号 */
		chrBaseDev.major = MAJOR(chrBaseDev.devid);	/* 获取分配号的主设备号 */
		chrBaseDev.minor = MINOR(chrBaseDev.devid);	/* 获取分配号的次设备号 */
	}
	printk("chrBaseDev major=%d,minor=%d\r\n",chrBaseDev.major, chrBaseDev.minor);	
	
	/* 2、初始化cdev */
	chrBaseDev.cdev.owner = THIS_MODULE;
	cdev_init(&chrBaseDev.cdev, &chrbase_fops);
	
	/* 3、添加一个cdev */
	cdev_add(&chrBaseDev.cdev, chrBaseDev.devid, CHR_BASE_CNT);

	/* 4、创建类 */
	chrBaseDev.class = class_create(THIS_MODULE, CHR_BASE_NAME);
	if (IS_ERR(chrBaseDev.class)) {
		return PTR_ERR(chrBaseDev.class);
	}

	/* 5、创建设备 */
	chrBaseDev.device = device_create(chrBaseDev.class, NULL, chrBaseDev.devid, NULL, CHR_BASE_NAME);
	if (IS_ERR(chrBaseDev.device)) {
		return PTR_ERR(chrBaseDev.device);
	}
	
	return 0;
}

/*
 * @description	: 驱动出口函数
 * @param 		: 无
 * @return 		: 无
 */
static void __exit chrbase_exit(void)
{
	/* 注销字符设备驱动 */
	cdev_del(&chrBaseDev.cdev);/*  删除cdev */
	unregister_chrdev_region(chrBaseDev.devid, CHR_BASE_CNT); /* 注销设备号 */

	device_destroy(chrBaseDev.class, chrBaseDev.devid);
	class_destroy(chrBaseDev.class);
}

module_init(chrbase_init);
module_exit(chrbase_exit);
MODULE_LICENSE("GPL");
MODULE_AUTHOR("han");

Makefile

KERNELDIR := /home/e/jetson/output # 编译内核的输出目录
CROSS_COMPILE=/home/e/jetson/source/gcc-linaro-7.3.1-2018.05-x86_64_aarch64-linux-gnu/bin/aarch64-linux-gnu- # 交叉编译器
CURRENT_PATH := $(shell pwd)
obj-m := chrdevbase.o

build: kernel_modules

kernel_modules:
	$(MAKE) -C $(KERNELDIR) M=$(CURRENT_PATH) modules
clean:
	$(MAKE) -C $(KERNELDIR) M=$(CURRENT_PATH) clean

编译

make ARCH=arm64

7. 编写APP

/* chrdevbaseApp.c */
#include "stdio.h"
#include "unistd.h"
#include "sys/types.h"
#include "sys/stat.h"
#include "fcntl.h"
#include "stdlib.h"
#include "string.h"


static char usrdata[] = {"usr data!"};

/*
 * @description		: main主程序
 * @param - argc 	: argv数组元素个数
 * @param - argv 	: 具体参数
 * @return 			: 0 成功;其他 失败
 */
int main(int argc, char *argv[])
{
	int fd, retvalue;
	char *filename;
	char readbuf[100], writebuf[100];

	if(argc != 3){
		printf("Error Usage!\r\n");
		return -1;
	}

	filename = argv[1];

	/* 打开驱动文件 */
	fd  = open(filename, O_RDWR);
	if(fd < 0){
		printf("Can't open file %s\r\n", filename);
		return -1;
	}

	if(atoi(argv[2]) == 1){ /* 从驱动文件读取数据 */
		retvalue = read(fd, readbuf, 50);
		if(retvalue < 0){
			printf("read file %s failed!\r\n", filename);
		}else{
			/*  读取成功，打印出读取成功的数据 */
			printf("read data:%s\r\n",readbuf);
		}
	}

	if(atoi(argv[2]) == 2){
 	/* 向设备驱动写数据 */
		memcpy(writebuf, usrdata, sizeof(usrdata));
		retvalue = write(fd, writebuf, 50);
		if(retvalue < 0){
			printf("write file %s failed!\r\n", filename);
		}
	}

	/* 关闭设备 */
	retvalue = close(fd);
	if(retvalue < 0){
		printf("Can't close file %s\r\n", filename);
		return -1;
	}

	return 0;
}

编译

/home/e/jetson/source/gcc-linaro-7.3.1-2018.05-x86_64_aarch64-linux-gnu/bin/aarch64-linux-gnu-gcc chrdevbaseApp.c -o chrdevbaseApp

8. 验证
   将chrdevbase.ko与chrdevbaseApp拷贝到开发板上

sudo insmod chrdevbase.ko
sudo ./chrdevbaseApp /dev/chrbase 1
sudo ./chrdevbaseApp /dev/chrbase 2

使用dmesg命令可以查看内核打印信息