【Jetson-nano系统烧录与字符设备驱动实验】

Han-han07

已于 2023-10-06 23:02:24 修改

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文章标签： linux 驱动开发嵌入式硬件

于 2023-07-17 00:43:53 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_42572452/article/details/131751189

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本文介绍了如何在JetsonNano开发板上进行系统烧录，包括下载BSP驱动包、源码包和交叉编译器，以及烧录步骤。随后，作者详细讲解了字符设备驱动的测试过程，包括编译内核、编写驱动程序和应用测试代码，以及验证驱动功能的方法。

摘要由CSDN通过智能技术生成

0 写在前面

刚入手了一块Jetson-nano开发板，准备学习一下CUDA编程。因为之前一直在学习驱动开发，所以刚一入手，还是习惯性的从交叉编译环境搭建，系统移植开始。之前学习驱动开发的时候也一直没有记录总结的习惯，现在也是想凑着这个机会，一方面做个记录，另一方面也是对知识的重新梳理，希望可以开个好头，一直坚持下去

1 系统烧录

链接: 官方资料下载中心.
链接: 开发指南.
链接: BSP开发包下载链接.

官网下载BSP驱动包和源码包以及交叉编译器
解压BSP驱动包和文件系统

tar -jxpf Jetson-210_Linux_R32.7.1_aarch64.tbz2
cd rootfs
sudo tar -jxpf ../../Tegra_Linux_Sample-Root-Filesystem_R32.7.1_aarch64.tbz2

拷贝NVIDIA的依赖库

cd ..
sudo ./apply_binaries.sh

烧录
用跳帽或者杜邦线短接FC REC和GND引脚，位置如下图，位于开发板底板上，进入recovery 模式，用数据线连接Jetson Nano的Micro USB接口到Ubuntu主机

先烧录核心板里的FLASH

sudo ./flash.sh jetson-nano-qspi mmcblk0p1

再烧录外接TF卡

sudo ./flash.sh jetson-nano-qspi-sd mmcblk0p1

烧录完成之后，去掉底板的跳帽，重新上电，启动时由核心板FLASH上系统引导进入外接TF上的系统

2 字符设备驱动测试

磁盘空间保证在30G以上，我分配了50G的空间

下载依赖包

sudo apt install build-essential bc

解压内核

tar -xjf public_sources.tbz2
cd Linux_for_Tegra/source/public
tar –xjf kernel_src.tbz2

经过两次解压后，内核源码就在Linux_for_Tegra/source/public/kernel/kernel-4.9目录下
3. 解压交叉编译器

sudo tar -xvf gcc-linaro-7.3.1-2018.05-x86_64_aarch64-linux-gnu.tar.xz

修改环境变量CROSS_COMPILE的值
这里我们直接修改源码顶层目录下Makefile文件

cd Linux_for_Tegra/source/public/kernel/kernel-4.9
sudo vi Makefile

如图，添加第279行，CROSS_COMPILE设置为交叉编译器的绝对路径
5. 编译内核

# sudo make ARCH=arm64 O=/home/e/jetson/output menuconfig
make ARCH=arm64 O=/home/e/jetson/output tegra_defconfig
make ARCH=arm64 O=/home/e/jetson/output -j8

output目录根据自己情况选择

编写驱动程序
驱动代码

/* chrdevbase.c */
#include <linux/types.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/delay.h>
#include <linux/ide.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/errno.h>
#include <linux/cdev.h>
#include <linux/device.h>


#define CHR_BASE_CNT		1		  	/* 设备号个数 */
#define CHR_BASE_NAME		"chrbase"	/* 名字 */

static char readbuf[</