三、毫米波(mmWave) TI IWR1443——jeston nano(ubuntu 18.04 LTS)跑ROS Point Cloud Visualizer（雷达点云）

一.安装ROS

1.设置安装源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.设置keys：

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

3.更新系统软件版本：

sudo apt-get update
安装过程若中出现没有公钥，无法验证下列签名的问题,按下列方法解决
1）sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys #######
# 是NO_PUBKEY后的提供字符

2）sudo apt-get update

4.安装ROS（文件比较多，安装要一段时间）：

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

sudo apt-get install ros-melodic-rqt*

5.初始化：

sudo rosdep init
出现错误：
执行：rosdep init

出现错误：

执行：sudo apt install python-rosdep2

rosdep update

如果出现“cannot download default sourses list…"
执行：

sudo gedit /etc/hosts
添加内容：

199.232.68.133 raw.githubusercontent.com

6.环境配置

1.环境配置：
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc

2.安装rosinstall：
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

5.运行ROS

运行ROS：

roscore

如果遇到：找不到roscore
执行sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
source /opt/ros/melodic/setup.bash
是因为在前面解决sudo rosdep init的错误时，导致部分包丢失。
参考：https://blog.csdn.net/qq_41450811/article/details/99079041?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522160112247519725222441903%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334…%2522%257D&request_id=160112247519725222441903&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2_allbaidu_landing_v2~default-1-99079041.first_rank_ecpm_v3_pc_rank_v2&utm_term=%E5%AE%89%E8%A3%85ros-melodic&spm=1018.2118.3001.4187

二.驱动安装

1.下载源码

下载自TI Resource Explorer网站（http://dev.ti.com/tirex/#/）。
mmWave Sensor->Industrial Toolbox->Labs->Robotics->ROS Point Cloud Visualizer.
也可下载我上传的https://download.csdn.net/download/lowbob/12691449

2.烧写雷达程序

需要保证板子内有Out of Box Demo程序。下载（http://dev.ti.com/tirex/#/）。
mmWave Sensor->Industrial Toolbox->Labs->Out of Box Demo.
如果采用官网下载的话，请参考Out of Box Demo文件夹下的Setup Guide指引build好程序

*也可下载我上传的，已经build好的.bin文件，这个文件可以用UniFlash直接烧进板子：https://download.csdn.net/download/lowbob/12691457
具体做法参考我写的：
《一、 毫米波(mmWave) 新人上手TI IWR1443——mmWave Vital Signs (生命体征实验)》下的“烧写”部分。

三.编译源码 创建ROS空间

1.最好在纯英文目录下创建一个文件夹

mkdir <name> _ws
cd <name>_ws
mkdir src

为了方便我就在根目录下创建了“TI_ws”文件夹
TI_ws文件夹下必须创建名为src的文件夹用于存放解压后的源码：ti_mmwave_rospkg-master

解压命令：unzip ti_mmwave_rospkg-master.zip

2.下载serial组件

在src文件夹下打开终端：

git clone https://github.com/wjwwood/serial.git

3.编译

在TI_ws文件夹下的终端运行

catkin_make

完成后的文件夹

四.运行驱动

1.获取串口权限

将毫米波开发板接在jeston nano上

sudo chmod a+rw /dev/ttyACM0
sudo chmod a+rw /dev/ttyACM1

2.更改编码格式

在此之前需要该一下python的默认编码格式为utf-8
/usr/lib/python2.7/sitecustomize.py

因为是只读文件，所以执行下列命令更改属性后才能修改：
sudo chmod 777 sitecustomize.py
找到sitecustomize.py在头部加入：

import sys
reload(sys)
sys.setdefaultencoding('utf8')

如果系统中有多个python版本建议都该一下。

3.测试驱动

roslaunch ti_mmwave_rospkg 1443es1_mid_range.launch

若出现：
RLException: [1443es1_mid_range.launch] is neither a launch file in package [ti_mmwave_rospkg] nor is [ti_mmwave_rospkg] a launch file name
The traceback for the exception was written to the log file
执行：
source TI_ws/devel/setup.bash
参考：https://blog.csdn.net/weixin_44436677/article/details/106442240

可以进入TI_ws->src->ti_mmwave_rospkg-master->launch下看看可以执行的.launch