三、毫米波(mmWave) TI IWR1443——jeston nano(ubuntu 18.04 LTS)跑ROS Point Cloud Visualizer(雷达点云)

一.安装ROS

1.设置安装源:

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.设置keys:

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

3.更新系统软件版本:

sudo apt-get update
安装过程若中出现没有公钥,无法验证下列签名的问题,按下列方法解决
1)sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys #######
# 是NO_PUBKEY后的提供字符

2)sudo apt-get update

4.安装ROS(文件比较多,安装要一段时间):

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

sudo apt-get install ros-melodic-rqt*

5.初始化:

sudo rosdep init
出现错误:
在这里插入图片描述执行:rosdep init

出现错误:
在这里插入图片描述
执行:sudo apt install python-rosdep2

rosdep update

如果出现“cannot download default sourses list…"
执行:
在这里插入图片描述

sudo gedit /etc/hosts
添加内容:

199.232.68.133 raw.githubusercontent.com

6.环境配置

1.环境配置:
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc

2.安装rosinstall:
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

5.运行ROS

运行ROS:

roscore

如果遇到:找不到roscore
执行sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
source /opt/ros/melodic/setup.bash
是因为在前面解决sudo rosdep init的错误时,导致部分包丢失。
参考:https://blog.csdn.net/qq_41450811/article/details/99079041?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522160112247519725222441903%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334…%2522%257D&request_id=160112247519725222441903&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2allbaidu_landing_v2~default-1-99079041.first_rank_ecpm_v3_pc_rank_v2&utm_term=%E5%AE%89%E8%A3%85ros-melodic&spm=1018.2118.3001.4187

二.驱动安装

1.下载源码

下载自TI Resource Explorer网站(http://dev.ti.com/tirex/#/)。
mmWave Sensor->Industrial Toolbox->Labs->Robotics->ROS Point Cloud Visualizer.
也可下载我上传的https://download.csdn.net/download/lowbob/12691449

2.烧写雷达程序

需要保证板子内有Out of Box Demo程序。下载(http://dev.ti.com/tirex/#/)。
mmWave Sensor->Industrial Toolbox->Labs->Out of Box Demo.
如果采用官网下载的话,请参考Out of Box Demo文件夹下的Setup Guide指引build好程序
在这里插入图片描述

*也可下载我上传的,已经build好的.bin文件,这个文件可以用UniFlash直接烧进板子:https://download.csdn.net/download/lowbob/12691457
具体做法参考我写的:
一、 毫米波(mmWave) 新人上手TI IWR1443——mmWave Vital Signs (生命体征实验)》下的“烧写”部分。

三.编译源码 创建ROS空间
1.最好在纯英文目录下创建一个文件夹
mkdir <name> _ws
cd <name>_ws
mkdir src

为了方便我就在根目录下创建了“TI_ws”文件夹
TI_ws文件夹下必须创建名为src的文件夹用于存放解压后的源码:ti_mmwave_rospkg-master

解压命令:unzip ti_mmwave_rospkg-master.zip

2.下载serial组件

在src文件夹下打开终端:

git clone https://github.com/wjwwood/serial.git
3.编译

在TI_ws文件夹下的终端运行

catkin_make

完成后的文件夹
在这里插入图片描述

四.运行驱动

1.获取串口权限

将毫米波开发板接在jeston nano上

sudo chmod a+rw /dev/ttyACM0
sudo chmod a+rw /dev/ttyACM1
2.更改编码格式

在此之前需要该一下python的默认编码格式为utf-8
/usr/lib/python2.7/sitecustomize.py

因为是只读文件,所以执行下列命令更改属性后才能修改:
sudo chmod 777 sitecustomize.py
找到sitecustomize.py在头部加入:

import sys
reload(sys)
sys.setdefaultencoding('utf8')

如果系统中有多个python版本建议都该一下。

3.测试驱动
roslaunch ti_mmwave_rospkg 1443es1_mid_range.launch

若出现:
RLException: [1443es1_mid_range.launch] is neither a launch file in package [ti_mmwave_rospkg] nor is [ti_mmwave_rospkg] a launch file name
The traceback for the exception was written to the log file
执行:
source TI_ws/devel/setup.bash
参考:https://blog.csdn.net/weixin_44436677/article/details/106442240

可以进入TI_ws->src->ti_mmwave_rospkg-master->launch下看看可以执行的.launch
在这里插入图片描述

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在物联网的世代中,试想如果可以知道人们的位置、去向,生理讯号以及安全状况…等相关信息,IoT智能大楼系统可能会因此彻底改变。照明和空调系统可以根据实际使用情况更有效地工作;电梯、自动门和监控系统能更准确的工作。 未来的大楼系统将会使用智能传感器来自动调整,从而提高效率及舒适性并减少浪费。监测人们的位置并追踪他们在室内外的行动是一个重要的感测功能,它可提高系统的智能化程度。 目前大楼自动化的感测技术包括红外线(PIR)、摄像机(IP Cam)….等,这些技术在准确性、隐私性、环境稳定性各方面都面临着挑战,使其无法有效地满足真正智慧化的要求。 毫米波 (mmWave) 是一种使用短波长电磁波的特殊雷达技术。雷达系统发射的电磁波信号被其发射路径上的物体阻挡继而会发生反射。通过捕捉反射的信号,雷达系统可以确定物体的距离、速度和角度。短波长的另一项优势是高准确度。工作频率为 76–81GHz(对应波长约为 4mm)的毫米波系统将能够检测小至零点几毫米的移动。 基于毫米波的传感器,可以克服大楼自动化中感测方面的难题。毫米波技术可以提供感测范围内物体位置和速度信息的点云(Point Cloud)。该技术使用高射频,因此感测功能对于各种户外条件如强光、黑暗、雾气、烟雾和降水等依旧稳定。 在人数统计方案中,IWR1642管理着所有用来追踪和统计的软件。无需外部处理器,仅需一个PC用于可视化和配置 (GUI)。 方案规格1. 直接透过 WiFi或UART读取数值。 2. 基本毫米波传感器模块可提供对象角度、速度、距离信息,根据人员计数应用,软件提供计算后的数值 3. 此方案可整合生理讯号量测功能,除人员计数外,并可对特定空间的人员进行生理讯号量测 方案来源于大大通

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