四元数的插值方法

四元数常见的插值方法有线性插值（Lerp）和球面线性插值（Slerp）
首先，线性插值方法：
$$q_t=Lerp(q_0,q_1,t)=(1-t)q_0+t{q}_1$$
由于这样算出的$q_t$并不是单位四元数，所以需要对其进行归一化处理，也就是使用了归一化线性插值（Nlerp）方法：
$$q_t=Nlerp(q_0,q_1,t)=\frac{(1-t)q_0+t{q}_1}{||(1-t)q_0+t{q}_1||}$$
这样虽然能保证是单位四元数了，但是有个问题就是这样计算并不能保证均匀的角速度，于是就有了球面线性插值(Spherical Linear Interpolation)方法，
简称Slerp。能够保证每个四元数之间的角速度是固定的。这种方法不对四元数q直接插值，而是对角度$q_1$和$q_2$之间的夹角$\theta$插值，这从原理上保证了插值的效果。
计算公式：
$$\begin{gathered} q_t=Slerp(q_0,q_1,t)=\frac{sin((1-t)\theta )}{sin(\theta )}{q}_0+\frac{sin(t\theta )}{sin(\theta )}{q}_1 \\ \theta =acos(q_0\cdot q_1) \end{gathered}$$
编程时需要注意的问题：
1.若θ非常小，那么sin(θ)可能会由于浮点数的误差被近似为0.0，从而导致除以0的错误．所以，我们在实施 Slerp
之前，需要检查两个四元数的夹角是否过小（或者完全相同）。一旦发现这种问题，我们就必须改用 Nlerp 对两个四元数进行插值，这时候 Nlerp 的误差非常小，所以基本不会与真正的 Slerp 有什么区别。
2.在对两个单位四元数进行插值之前，我们需要先检测q0与q1之间是否是钝角，即检测它们点积的结果q0⋅q1 是否为负数。如果 q0⋅q1<0，那么我们就反转其中的一个四元数，比如说将q1改为−q1 ，并使用q0与−q1之间新的夹角来进行插值，这样才能保证插值的路径是最短的．
本文参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/47396001