3D数学笔记——四元数的插值

 

   不管是哪种插值方法，我们都希望将中间向量 vt 写为初始向量 v0 和最终向量 v1 的线性组合，也就是说：

                                                         

           其中，系数 α 与 β 都是 t 的函数．不同的插值方法只是拥有不同的系数而已．

1.  Lerp

        我们首先来看一下两个向量插值最简单的一种形式：线性插值（Linear Interpolation）， 也叫做「Lerp」．Lerp 会沿着一条直线进行插值，如果将 v0 和 v1 看做是三角形的两 个边，那么 vt 会指向三角形的第三条边：

                                               

        从图中可以看到，我们能将 vt 写为两个向量的和（用红色标出）．其中一个向量正 是 v0，而另一个向量则是 (v1 − v0) 乘上一个系数，我们直接将 t 作为这个系数，所 以：

                                                       

      当 t = 0 时，vt = (1 − 0)v0 + 0v1 = v0；当 t = 1 时，vt = (1 − 1)v0 + 1 · v1 = v1． 这正是我们需要的结果．

      如果将 Lerp 的结果应用到单位四元数上，我们就能得到：

                                                               

      当然，因为我们是沿着一条直线（也就是圆上的一个弦）进行插值的，这样插值出 来的四元数并不是单位四元数：

                                                                      

2.  Nlerp

     虽然这样插值出来的 qt 并不是单位四元数，但只要将 qt 除以它的模长 ∥qt∥ 就能够 将其转化为一个单位四元数了：

                                                                              

       我们将这种先对向量进行插值，再进行正规化 (Normalization) 的插值方法称为正规 化线性插值（Normalized Linear Interpolation），或者「Nlerp」．与 Lerp 不同，Nlerp 的 两个输入向量必须是单位向量，否则插值出来的结果不会经过初始和最终向量．下 面分别是向量和四元数的 Nlerp 公式：

                                                                   

Nlerp 插值仍然存在有一定的问题，当需要插值的弧比较大时，vt 的角速度会有显 著的变化．我们可以来看一个例子：

                                                                       

         这五个 t 值将整个弧和弦分割成了四个部分．虽然弦上的四段是等长的，但是四个 弧是完全不相等的．t = 0 到 t = 0.25 之间的弧（红色）明显比 t = 0.25 到 t = 0.50 的弧（蓝色）要短了不少．

         这也就是说，在同等时间内，vt 扫过的角度是不同的．vt 扫过的速度（或者说角速 度）首先会不断地增加，到 t = 0.50 之后会开始减速，所以 Nlerp 插值不能保证均匀 的角速度．

3. Slerp

         为了解决这个问题，我们可以转而对角度进行线性插值．也就是说，如果 v1 和 v2 之间的夹角为 θ，那么：

                                                                    

          因为对角度线性插值直接是让向量在球面上的一个弧上旋转，所以又称球面线性 插值 ( Spherical Linear Interpolation)，或者「Slerp」．类比于 Lerp 是平面上的线性插值， Slerp 是球面上的线性插值．我们上一章讨论的四元数插值公式正是一个对四元数在 四维超球面上的旋转，所以它是 Slerp 的一个等价公式．

        上面公式并没有涉及到任何的向量，我们希望将 vt 写为 v0 和 v1 的线性组合：

                                             

         注意这里的 v0 和 v1 仍是单位向量．为了求出这其中的 α 和 β，我们需要借助图像 来找出一些关系：

                                              

      因为图中涉及到很多的角度关系，我们可以先对 (1) 的两边同时点乘 v0：

                                                       

     我们知道，v0 和 vt 之间的夹角是 tθ，v0 与它自身之间的夹角为 0，v0 和 v1 之间 的夹角是 θ，而且所有的向量都是单位向量，所以：

                                                              

同理，我们将 (1) 的两边同时点乘 v1，构造第二个方程：

                                                    

   现在，我们就有了两个方程以及两个未知数，我们只需要解 (2) 、 (3) 这两个方程， 求出 α 和 β 就能获得 Slerp 的公式了．

   由 (2) 我们能得到：

                                           

  将 (4) 代入 (3) ，利用一些三角恒等式，我们能解出 β：

                    

现在我们就得到了 β，将 β 代入 (4) 就能解出 α：

                                              

将 α 和 β 代回 (1) ，我们可以得到向量的 Slerp 的公式：      

                                                   

q0 与 q1 之间的夹角 θ 可以直接使用它们点乘的结果来得出，即

                                                       

4.  双倍覆盖带来的问题

      如果你还记得，两个不同的单位四元数 q 与 −q 对应的其实是同一个旋转，这个特 性显然会对我们的插值造成一些影响．虽然 q 与 −q 对向量变换的最终效果是完全相 同的，但是它们作为向量相差了 π 弧度：

                                                        

       可以看到，虽然我们能够将 q0 向左插值至 q1（蓝色的弧），但这会将 3D 空间中的 向量旋转接近 360◦，而实际上这两个旋转相差并没有那么多，它并不是 3D 空间中的 弧面最短路径（Geodesic）．而如果我们将 q0 向右插值至等价的 −q1（红色的弧），它 的旋转变化量就会比插值到 q1 要小很多，所以 q0 插值到 −q1 才是插值的最短路径．

       这也就告诉我们，在对两个单位四元数进行插值之前，我们需要先检测 q0 与 q1 之 间是否是钝角，即检测它们点积的结果 q0 · q1 是否为负数．如果 q0 · q1 < 0，那么我 们就反转其中的一个四元数，比如说将 q1 改为 −q1，并使用 q0 与 −q1 之间新的夹角 来进行插值，这样才能保证插值的路径是最短的．