用Python语言写一段pid算法控制永磁同步电机电机转速

下面是一段简单的PID算法代码，用于控制永磁同步电机的转速：

class PID:
    def __init__(self, Kp, Ki, Kd):
        self.Kp = Kp
        self.Ki = Ki
        self.Kd = Kd
        self.last_error = 0
        self.sum_error = 0

    def update(self, error, dt):
        self.sum_error += error * dt
        derivative = (error