采用离散模型搭建永磁同步电机控制系统

永磁同步电机发电系统分为控制器和发电机，通过simulink仿真软件进行发电系统的离散系统仿真。离散搭建仿真，可以更方便的自动代码生成。通过实践经验离散模块搭建，更能加深对整个控制系统的理解。离散系统在矢量控制中经常涉及到上个开关周期的角度，电压，或者预测下个周期的角度，电流，一般都是通过延时模块实现。PWM比较值寄存器被改写后都是使能了预装载，采样后触发计算到比较值生效可以延时0.5个开关周期Ts，也可以延时1个开关周期Ts，可以通过离散系统进行仿真，大大缩短开发周期。

控制器模型搭建

模拟MCU的运行方式。使用Simulink离散模块搭建的方式，可以模拟MCU的硬件执行的结构。一般MCU最重要的是主频和中断，分别对应Simulink的最上层执行时间和定时执行的中断部分。如下图：

 

使用powergui模块设置成离散模式，设置仿真步长5e-7，相当于仿真最上层是2MHz的执行频率，这个2M就类似于MCU的主频，显示，电机模型本体响应的计算就以这个频率执行。

然后通过脉冲模块设置定时触发执行的控制模块，就相当于是定时执行的中断：

 

使用Pulse Generator模块，执行周期1e-4，相当于中断频率10k，控制环路都放在中断里，就跟MCU的运行结构非常类似了。执行频率对于离散控制来说是核心参数，不同的执行频率仿真结果区别很大。

 

发电系统首先进行全数字仿真，仿真分为三个部分，包括控制系统，主电路模型，以及风机模型。

控制系统仿真，控制系统依据dsp芯片，采用28335控制最小系统进行实现，常规永磁同步电机采用FOC控制系统，分为电流内环和转速外环，通过采集永磁同步电三相电流、位置、转速信号进行反馈，通过矢量控制系统和SVPWM调制策略给出逆变器的控制脉冲信号，实现电机控制。

电流内环仿真系统模型

 

电流内环模型反馈电机电角度位置，进行滤波处理，根据PWM延迟周期进行电压角和电流角补偿，采集三相电流进行坐标变换，采集电机反馈转矩，根据电机转速不同调整PI参数给定。电机根据转速环给定的交直轴电流进行双闭环控制，同时根据电压反馈值进行前馈解耦控制。PI调节器采用增量式的，更适应编程。Pi调节器输出电压进行反变换进行SVPWM调制。输出三相时间比较时间值。

控制策略系统仿真模型

 

电机当转矩电流控制策略采用simulink仿真工具的函数表达式，同时函数方程将MTPA公式和单轴转矩电流控制策略进行切换，同时根据反馈转速判断电机反电势是否切换。采用函数编写方便编程，在电机控制中电机参数随着电机转速变化，参数会变化，通过固定公式效果不佳，在实际使用过程中，在电机全速范围内通过标定电机，进行查表给定交直轴电流的方法，做出标定表格，根据当前转速和转矩进行查表，电机的转速是机械量，在暂态分析中认为电机的转速不变，表格就是转矩和电流的一维查表，线性关系一一对应。

风机系统仿真

 

风机模型根据常用风机公式采用，贝兹公式搭建风机模型方程，试验使用的是对拖平台，陪试电机采用转速控制，试验电机采用力矩给定，在系统仿真中，根据风机模型，在给定风速条件下，根据风速进行改进的MPPT控制，计算出电机当前转速值，由对拖平台控制转速，同时根据风机模型输出的最大功率计算出当前转速下的最大力矩，将当前力矩进行发电机的转矩控制。

最大功率追踪控制模块仿真：

 

最大功率追踪控制通过采集当前风速计算起始给定转速，增加爬山法搜索的速度，同时根据爬山法原理采集风机功率和电机输出转速，进行爬山法收缩，同时根据功率变化情况，进行变步长控制。

拖动电机仿真：

 

拖动电机采用转速闭环仿真，主要原理采用矢量控制策略，根据MPPT给定转速进行闭环控制，将电机输出转速作为发电机给定转速。