GD32103系列电机驱动项目总结

最新推荐文章于 2024-04-20 18:49:34 发布

索托飞人

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文章标签：物联网

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这次使用的GD系列的芯片来做电机的驱动。然后对使用GD芯片做个总结。这次做的是一个光伏机器人项目。主要用在光伏板上的机器人，通过驱动电机来清理光伏板。

1.PWM配置

电机驱动使用的是PWM波来驱动。所以我们首先先用GD芯片来产生PWM波。首先下面是PWM的定时器配置。

void PWM_Timer_Config(uint32_t psr, uint32_t arr, uint32_t duty)
{
    timer_oc_parameter_struct timer_ocintpara;
    timer_parameter_struct timer_initpara;
	timer_break_parameter_struct timer_breakpara;

    rcu_periph_clock_enable(RCU_TIMER0);
		
    timer_deinit(TIMER0);

    /* TIMER0 configuration */
    timer_initpara.prescaler         = psr;
    timer_initpara.alignedmode       = TIMER_COUNTER_EDGE;
    timer_initpara.counterdirection  = TIMER_COUNTER_UP;
    timer_initpara.period            = arr;
    timer_initpara.clockdivision     = TIMER_CKDIV_DIV1;
    timer_initpara.repetitioncounter = 0;
    timer_init(TIMER0,&timer_initpara);

     /* CH0 configuration in PWM mode */
    timer_ocintpara.outputstate  = TIMER_CCX_ENABLE;
    timer_ocintpara.outputnstate = TIMER_CCXN_ENABLE;
    timer_ocintpara.ocpolarity   = TIMER_OC_POLARITY_HIGH;
    timer_ocintpara.ocnpolarity  = TIMER_OCN_POLARITY_HIGH;
    timer_ocintpara.ocidlestate  = TIMER_OC_IDLE_STATE_HIGH;
    timer_ocintpara.ocnidlestate = TIMER_OCN_IDLE_STATE_HIGH;
    timer_channel_output_config(TIMER0,TIMER_CH_0,&timer_ocintpara);

    timer_channel_output_pulse_value_config(TIMER0,TIMER_CH_0,duty);
    timer_channel_output_mode_config(TIMER0,TIMER_CH_0,TIMER_OC_MODE_PWM0);
    timer_channel_output_shadow_config(TIMER0,TIMER_CH_0,TIMER_OC_SHADOW_DISABLE);
		
		
    timer_breakpara.runoffstate      = TIMER_ROS_STATE_DISABLE;
    timer_breakpara.ideloffstate     = TIMER_IOS_STATE_DISABLE ;
    timer_breakpara.deadtime         = 5;
    timer_breakpara.breakpolarity    = TIMER_BREAK_POLARITY_HIGH;
    timer_breakpara.outputautostate  = TIMER_OUTAUTO_ENABLE;
    timer_breakpara.protectmode      = TIMER_CCHP_PROT_0;
    timer_breakpara.breakstate       = TIMER_BREAK_ENABLE;
    timer_break_config(TIMER0,&timer_breakpara);
		//timer_break_enable(TIMER0);
		

    timer_primary_output_config(TIMER0,ENABLE);
    /* auto-reload preload enable */
    timer_auto_reload_shadow_enable(TIMER0);
    timer_enable(TIMER0);
}

从配置中可以算出产生的PWM的频率。时钟是72MHz的，比如设置 PWM_Timer_Config(72 - 1,200 - 1,40);

那么可以算出频率是 72M / 72 * 200 = 5000Hz 周期是200us。设置占空比： TIMER_CH0CV(TIMER0) = 40; 这样设置的占空比就是20%。这个就是往比较寄存器中存入相应的值，就会和PWM周期进行比较，得出相应的占空比。

breakpara是设置死区时间，死区时间只能设置0-255。

但是电机启动和降速是不能很快的，所以要软启动和软刹车。这样的话PWM频率要慢慢变化。

刚开始想法是每隔一段时间放进去一个比较值，但是发现不行。后来想着每次运行到这就++，但是这样加速时间太慢，而且这和代码整体有关。

最后想着还是先用线性递增的函数来表示，其实如果想用更平滑的启动或者减速，可以用曲线。

uint16_t Calculate_Accelerate_time()
{
	uint16_t cal_time = 0;
	cal_time = (save_p.Run_Speed/100.0) * MOTOR_HIGHEST_SPEED * 50.0;
	cal_time = cal_time - 1000;
	return cal_time;
}



void Motor_Accelerate()
{
	static uint32_t time_count = 0;
	
	if(time_count == 0)
			time_count = tc_GetTimerCount();
	
	else if(tc_GetTimerCount() - time_count <= Calculate_Accelerate_time())
	{
		pwmvalue = 0.02 * (tc_GetTimerCount() - time_count) + MOTOR_INITALSPEED;
		TIMER_CH0CV(TIMER0) =  pwmvalue;
	}
	else
	{
		time_count = 0;
	}
	
	if(pwmvalue == finial_speed)
	{
		TIMER_CH0CV(TIMER0) =  pwmvalue;
		time_count = 0;
		Set_Motor_State(MOTOR_RUN);
	}
}

可以用线性函数来表示，斜率可以自己定。然后可以先试着看看给电机多少占空比才会转，就设置为初始值。因为WEB端是可以设置占空比的，所以接收到的数据解析之后要计算加速时间，不同占空比的加速时间不同。

当电机达到预定的速度之后就匀速运行。减速和这个类似，但有点不同，后面说。

2.485通信

这次485虽然是两个口，但是其实是互通的，配置好一个就可以的。

还有就是别忘了要使能接收和发送，不然不能收发数据。其他配置和串口一样。

3.电机驱动

这是这次电机驱动的原理图，使用的是半桥结构，并没有用到常用的H桥结构。左边两路是PWM输入，上面是PWM波，下面是互补的PWM波。右下角是三个继电器来控制电机的正反转和停止的。右上角是电机的电源。

EG2132是电机驱动芯片。

中间两个是NMOS，判断条件是：不论是PMOS还是NMOS，都是P->N,所以下面是P,左边的N。NMOS是给高电平是导通，给低电平时截止。PMOS是刚好相反。

三极管判断和这个类似，右下方是NPN型三极管，给高就会有电流通过。

3.1电机正转

假定现在如图所示的电机的正转方向，那么就可以从输入端给占空比缓慢变大的PWM，那么同时互补的PWM则是缓慢变小。当上半桥也就是PWM输入部分为高时，上面的MOS管是导通的，同时下面MOS管截止。此时若控制BRK这个管脚，使其吸合，

那么电机就实现了正转。

3.2电机软刹车（动态刹车）

当电机需要刹车时，为了保护电机，不能直接就刹车，而是应该先软刹车，然后再硬刹车。软刹车就是在运行过程中先将速度降下来，然后停止输出PWM波。

3.3电机硬刹车（静态刹车）

在上面这个基础上，因为两路PWM都没有输入，将互补的PWM的信号直接拉高，这样中间两个MOS管中间的点就是直接连接到地了。然后关闭控制电机的继电器，然后延时十几ms之后，再将互补的PWM波置为0。

3.4 总结

总结一下刹车过程。

电机减速
降到很低的速度之后，停止输出PWM波
将互补通道的信号置为高电平，然后关闭继电器，延时一些时间之后，再置为低电平。

void Motor_Moderate()
{
	static uint32_t speed_low_time = 0;
	
		if(speed_low_time == 0)
		{
			speed_low_time = tc_GetTimerCount();
		}
			
			
			else if(tc_GetTimerCount() - speed_low_time <= Calculate_Stop_time()){
				pwmvalue = -1 * (tc_GetTimerCount() - speed_low_time) + finial_speed;			
				TIMER_CH0CV(TIMER0) =  pwmvalue;
			}
			
			else
			{
				speed_low_time = 0;
			}
			
			if(pwmvalue == MOTOR_INITALSPEED)
			{
					TIMER_CH0CV(TIMER0) =  pwmvalue;
					//breakin½ÅÖÃÎ»
					gpio_bit_set(GPIOB,GPIO_PIN_11);
					speed_low_time = 0;
						
					//½«#PWMÖÃÎª¸ß							
					gpio_init(GPIOB, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_13);
					gpio_bit_set(GPIOB,GPIO_PIN_13);
				
					Set_Motor_State(MOTOR_HARDBREAK);
			}
}



void Motor_HardBreak()
{
	static uint32_t stop_time =0;
	
	gpio_bit_reset(GPIOB,GPIO_PIN_0);
					
	if(stop_time == 0)
			stop_time = tc_GetTimerCount();
	else if(tc_GetTimerCount() - stop_time > 10)
	{
		gpio_init(GPIOB, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_13);
		gpio_bit_reset(GPIOB,GPIO_PIN_13);
		timer_primary_output_config(TIMER0,DISABLE);
		
		stop_time = 0;
		
		Motor_ifReverse();

	}
	
}

4.电流采集（ADC）

在电机运行过程中，需要采集电机运行的电流，这样能保证电机的正常运行。

ADC采集过程中，会采集到数据，这个数值是0-4095之间。这个对应的电压在0-3.3V之间，所以可以通过比例可以得出相应的电压。

将得到的电压除以放大倍数，然后再除以电阻的阻值就是电机的电流。

void rcu_config()
{
	rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOA);
	rcu_periph_clock_enable(RCU_ADC0);
	
	gpio_init(GPIOA, GPIO_MODE_AIN, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_5);
	rcu_adc_clock_config(RCU_CKADC_CKAPB2_DIV8);
}



void adc_config()
{
		rcu_config();
		adc_deinit(ADC0);
		adc_mode_config(ADC_MODE_FREE);

		adc_data_alignment_config(ADC0, ADC_DATAALIGN_RIGHT);

		adc_channel_length_config(ADC0, ADC_INSERTED_CHANNEL, 1);
	
		adc_inserted_channel_config(ADC0, 0, ADC_CHANNEL_5, ADC_SAMPLETIME_55POINT5);
	
		adc_external_trigger_source_config(ADC0,     
        ADC_INSERTED_CHANNEL,ADC0_1_2_EXTTRIG_INSERTED_NONE); 

    
       /* ADC external trigger enable */
       adc_external_trigger_config(ADC0, ADC_INSERTED_CHANNEL, ENABLE);

		adc_flag_clear(ADC0,ADC_FLAG_EOIC);
		
        /* enable ADC interface */
        adc_enable(ADC0);
        delay_us(300);
        /* ADC calibration and reset calibration */
        adc_calibration_enable(ADC0);
}

这次ADC采集是每隔200ms采集一次，使用的是软件中断。是采集11次，然后去掉不符合的电流值，将11个值从小到大排序，去掉最大的和最小的，然后计算平均值。

uint16_t ADC_Filter()
{
	uint8_t i,j;
	uint16_t temp;
	uint16_t sum = 0;
	
	for(i = 0;i < INSERTED_DATA_BUFF_NUM - 1;i++)
	{
		for(j = 0;j < INSERTED_DATA_BUFF_NUM - i;j++)
		{
			if(ADC_inserted_data_buff[j] > ADC_inserted_data_buff[j + 1])
			{
				temp = ADC_inserted_data_buff[j];
				ADC_inserted_data_buff[j] = ADC_inserted_data_buff[j + 1];
				ADC_inserted_data_buff[j + 1] = temp;
			}
		}
	}
	
	for(i = 1; i < INSERTED_DATA_BUFF_NUM;i++)
	{
		sum += ADC_inserted_data_buff[i];
	}
	
	return (sum / (INSERTED_DATA_BUFF_NUM - 2));
}


uint16_t ADCValue_Put_Buf(uint16_t data)
{
	static uint8_t count = 0;
	
	float average_voltage = 0;
	
	if(data > 0x0064)
		ADC_inserted_data_buff[count++] = data;
	
	if(count == INSERTED_DATA_BUFF_NUM)
	{
		average_voltage =  ADC_Filter();
		count = 0;
		memset(ADC_inserted_data_buff,0x00,INSERTED_DATA_BUFF_NUM);
		return average_voltage;
	}
}

ADC的滤波算法还有很多种，具体选择看这个，ADC滤波算法。

5.其他需要注意点

5.1按键

只要涉及到按键的判断，最好加入防抖动。

uint8_t Judge_Shake()
{
	static uint8_t key_up = 1;
	
	if(key_up && gpio_input_bit_get(GPIOB,GPIO_PIN_3) == RESET)
	{
		key_up = 0;
		JlinkPrintf("LS_GET.......\n");
		delay_ms(15);
		return 1;
	}
	else if(gpio_input_bit_get(GPIOB,GPIO_PIN_3))
		key_up = 1;
		return 0;
}