相机模型

相机模型

简介

相机标定的目的和意义在于我们所处的世界是三维的，而照片是二维的，这样我们可以把相机认为是一个函数，输入量是一个场景，输出量是一幅灰度图。这个从三维到二维的过程的函数是不可逆的。而相机标定的目标是我们找一个合适的数学模型，求出这个模型的参数，这样我们能够近似这个三维到二维的过程，使这个三维到二维的过程的函数找到反函数。

“张正友标定”是指张正友教授1998年提出的单平面棋盘格的摄像机标定方法[1]。文中提出的方法介于传统标定法和自标定法之间，但克服了传统标定法需要的高精度标定物的缺点，而仅需使用一个打印出来的棋盘格就可以。同时也相对于自标定而言，提高了精度，便于操作。因此张氏标定法被广泛应用于计算机视觉方面。

实验步骤

（1）打印一张棋盘格A4纸张（黑白间距已知），并贴在一个平板上

（2）针对棋盘格拍摄若干张图片（一般10-20张）

（3）在图片中检测特征点（Harris特征）

（4）利用解析解估算方法计算出5个内部参数，以及6个外部参数

（5）根据极大似然估计策略，设计优化目标并实现参数的refinement

实验准备

实验代码