相机模型(camera model)

  在SLAM相关的文章看到相机模型，好奇这是啥意思。就去查了查资料，但发现还是有很多数学的公式推导看不懂~这篇文章屏蔽掉推导过程，单纯谈谈相机模型的概念及作用。希望能大概的介绍下：
  1.相机模型是什么？
  2.典型的相机模型

1.相机模型是什么？

  相机模型命名于相机光学成像，可以说是现实生活中的3维物体如何变换到照片上的2维图像。也就是说相机模型是三维空间点和二维点连接的纽带

  相机模型从三维到二维其实是坐标系之间的变化，总共涉及如下四类坐标系：
  1.世界坐标系(3D)：是客观三维世界的绝对坐标系，也称客观坐标系。因为数码相机安放在三维空间中，我们需要世界坐标系这个基准坐标系来描述数码相机的位置，并且用它来描述安放在此三维环境中的其它任何物体的位置，用（Xw, Yw, Zw）表示其坐标值
  2.相机坐标系(3D)：以相机的光心为坐标原点，X 轴和Y 轴分别平行于图像坐标系的 X 轴和Y 轴，相机的光轴为Z 轴，用（Xc, Yc, Zc）表示其坐标值
  3.图像坐标系(2D)：以CCD 图像平面的中心为坐标原点，X轴和Y 轴分别平行于图像平面的两条垂直边，用( x , y )表示其坐标值。图像坐标系是用物理单位（例如毫米）表示像素在图像中的位置
  4.像素坐标系(2D)：以 CCD 图像平面的左上角顶点为原点，X 轴和Y 轴分别平行于图像坐标系的 X 轴和Y 轴，用(u , v )表示其坐标值。数码相机采集的图像首先是形成标准电信号的形式，然后再通过模数转换变换为数字图像。每幅图像的存储形式是M × N的数组，M 行 N 列的图像中的每一个元素的数值代表的是图像点的灰度。这样的每个元素叫像素，像素坐标系就是以像素为单位的图像坐标系
  内容参考：相机模型详解

  相机模型的执行过程就是从世界坐标系变到像素坐标系的过程。具体步骤的原理如下：
  世界坐标系→相机坐标系 平移+旋转
  相机坐标系→图像坐标系 小孔成像，投影
  图像坐标系→像素坐标系 x,y平移，系数单位转换

  点在各个坐标系下都会有坐标点，坐标点之间可通过转换矩阵变换。从世界坐标系到像素坐标系要经过三次转换(涉及平移、旋转、缩放等)，其中很多参数。参数分类为内部参数和外部参数，相机标定就是确定相机的内部参数和外部参数的过程。具体的数学流程请参考：相机模型详解

2.典型的相机模型

  相机模型从抽象概念上分类可分为线性、非线性。但好像不怎么常见，更多的类型是按照光学成像透镜的方法分类：比较常用的分类是针孔模型、鱼眼模型。不做具体介绍，针孔模型可参考：针孔成像模型讲解。鱼眼模型可参考：一文搞懂鱼眼相机模型_成像

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