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pcl
Endearing aqua
这个作者很懒,什么都没留下…
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LCCP方法和CPC方法
LCCP方法LCCP是Locally Convex Connected Patches的缩写,翻译成中文叫做“局部凸连接打包一波带走”。算法大致可以分成两个部分:1.基于超体聚类的过分割。2.在超体聚类的基础上再聚类。超体聚类作为一种过分割方法,在理想情况下是不会引入错误信息的,也就是说适合在此基础上再进行处理。LCCP方法并不依赖于点云颜色,所以只使用空间信息和法线信息,Wc=0,Ws=1,Wn=4。方法原理点云完成超体聚类之后,对于过分割的点云需要计算不同的块之间凹凸关系。凹凸关系通过CC(Ext原创 2020-10-13 16:12:46 · 4087 阅读 · 0 评论 -
基于局部凹凸性进行目标分割
摘要如何对场景进行适当的三维分割仍然是一个难题。尽管目前阶段的方法持续提高基准性能,但是他们依旧变得越来越复杂。例如在合并分类器链中需要大量的人工标注,作为一个替代的方法,我们提出一个新的高效的不需要模型和训练的方法将点云分割为物体块。该算法依据体素栅格将场景分割为毗邻的图的面片。图中的边被分类为凸的或凹的,使用对这些斑块的局部几何结构操作的简单准则的新组合。这样,图被划分为局部凸连通子图,这些子图以高精度表示对象部分。此外,我们还提出了一种新的深度相关体素网格来处理点云中远距离点密度的下降。这改善原创 2020-10-12 21:43:51 · 1104 阅读 · 1 评论 -
PCL利用kdtree搜索领域点和距离并可视化
#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_cloud.h>#include <pcl/kdtree/kdtree_flann.h>#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>int main(){ //1、读取点云 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud(new pcl::PointClou.原创 2020-10-09 10:07:40 · 994 阅读 · 1 评论 -
PCL-根据向量做点云旋转
旋转前角度为该拟合平面方程的(A,B,C)的值,旋转后角度为(0,0,1)。首先把两个向量单位化,再通过点积可直接求得向量的夹角θ;再根据向量叉积求得垂直于这两个向量所在平面的法向量,即旋转轴,将旋转轴单位化得到单位向量k。最后将夹角θ和旋转轴的单位向量k代入罗德里格斯旋转公式,即可得到对应的旋转矩阵。最后利用pcl的旋转,实际上就是现有矩阵乘以旋转矩阵,这样就能得到旋转后的图像了。Eigen::Matrix4f CreateRoatationMatrix(Eigen::Vector3f angle_b原创 2020-09-16 22:00:51 · 1776 阅读 · 2 评论 -
pcl::getMinMax3D函数
API说明void pcl::getMinMax3D ( const pcl::PointCloud< PointT > & cloud, const std::vector< int > & indices, Eigen::Vector4f & min_pt, Eigen::Vector4f & max_pt ) cloud为输入点云,输出min_pt为所有点中最小的x值,y值,z值,输出max_pt为为原创 2020-09-16 15:00:32 · 6370 阅读 · 8 评论 -
基于MFC的点云数据显示
按钮.h文件public: boost::shared_ptr < pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer; boost::shared_ptr < pcl:: PointCloud < pcl::PointXYZ >> m_cloud; vtkRenderWindow *renwin; vtkRender...原创 2019-11-29 16:00:31 · 846 阅读 · 1 评论 -
PCL+VTK+CMAKE环境配置
原创 Win10+VS2015环境下安装编译PCL1.8.1和VTK8.0.0(踩坑大全) ...转载 2019-11-29 15:35:51 · 1320 阅读 · 0 评论 -
PCL+MFC+VTK错误
1、无法解析“__declspec(dllimport) public: __cdecl Detector::~Detector(void)” ……方案:包含目录,库目录,或者附加依赖项是否错误2、min max方案:#pragma push_macro("min") #pragma push_macro("max") #undef min #undef m...原创 2019-11-29 11:20:36 · 453 阅读 · 0 评论 -
PCL报错C2509,C2589,MAX,MIN
报错信息错误 5 error C2059: 语法错误:“::” 错误 3 error C2589: “(”:“::”右边的非法标记 错误原因函数模板max与Visual C++中的全局的宏max冲突。解决方案1、修改对应文件error_threshold = sqrt (std::min (inlier_distance_threshold_sqr, sigma_sqr * var...原创 2019-11-06 20:28:14 · 687 阅读 · 0 评论 -
MFC中获取文件路径和文件夹路径
版权声明:本文为博主原创文章,遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议,转载请附上原文出处链接和本声明。 ...转载 2019-11-01 20:56:59 · 992 阅读 · 0 评论 -
MFC对话框 添加按钮点击事件
点击查看原创 2019-11-01 19:18:35 · 1636 阅读 · 0 评论 -
MFC中向对话框添加菜单栏方法
版权声明:本文为博主原创文章,遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议,转载请附上原文出处链接和本声明。 ...转载 2019-11-01 16:02:17 · 338 阅读 · 0 评论 -
pcl1.8+vs2013+cmake环境搭建
版权声明:本文为博主原创文章,遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议,转载请附上原文出处链接和本声明。 ...转载 2019-11-01 09:54:57 · 631 阅读 · 0 评论 -
win10+vs2013+cuda7.5环境搭建
版权声明:本文为博主原创文章,遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议,转载请附上原文出处链接和本声明。 ...转载 2019-11-01 10:41:19 · 139 阅读 · 0 评论