LCCP方法和CPC方法

最新推荐文章于 2023-11-12 22:38:48 发布
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分类专栏： pcl
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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_42650040/article/details/109052675
版权
本文介绍了两种点云分割方法——LCCP（局部凸连接打包）和CPC（受约束的平面切割）。LCCP方法基于超体聚类和凹凸关系判断，适用于空间信息和法线信息处理；CPC方法则侧重于对象分割，通过半全局分割和修正策略实现有意义的块划分。这两种方法在3D图像处理和机器人视觉中有广泛应用。
摘要由CSDN通过智能技术生成

LCCP方法
LCCP是Locally Convex Connected Patches的缩写，翻译成中文叫做“局部凸连接打包一波带走”。算法大致可以分成两个部分：1.基于超体聚类的过分割。2.在超体聚类的基础上再聚类。超体聚类作为一种过分割方法，在理想情况下是不会引入错误信息的，也就是说适合在此基础上再进行处理。LCCP方法并不依赖于点云颜色，所以只使用空间信息和法线信息，Wc=0,Ws=1,Wn=4。
方法原理
点云完成超体聚类之后，对于过分割的点云需要计算不同的块之间凹凸关系。凹凸关系通过CC（Extented Convexity Criterion）和SC（Sanity Criterion）判据来进行判断。其中CC利用相邻两片中心连线相邻与法向量的夹角来判断两片是凹是凸。显示，如果途中a1>a1则为凹，反之为凸。
在这里插入图片描述
考虑到测量噪声等因素，需要在实际使用过程中引入门限值（a1需要比a2大出一定量）来滤除较小的凹凸误判。此外，为去除一些小噪声引起的误判，还需要引入“第三方验证”，如果某块和相邻两块都相交，则其凹凸关系必相同。CC判据最终如CCe:
在这里插入图片描述
如果相邻两面中，有一面是单独的，CC判据是无法将其分开的。举个简单的例子，两本厚度不同的书并排放置，视觉算法应该

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专栏目录
PCL 使用LCCP算法进行点云分割
点云侠的博客
06-24 2560
使用PCL实现的基于凹凸性的LCCP点云分割算法
《QT+PCL第七章》点云分割-LCCP
阁楼
03-27 1536
QT增加点云分割-LCCP一、核心代码二、QT设置三、效果展示 一、核心代码 二、QT设置 三、效果展示
传统点云分割三部曲（二）——LCCP（Locally Convex Connected Patches）
最新发布
weixin_44368569的博客
11-12 490
传统方法进行点云分割也有很好的效果，这篇博客是本系列的第二篇，介绍的是发表于2014年CVPR上的LCCP算法，LCCP原文。VCCS是使用LCCP进行分割前的预处理工作，该方法的介绍可以看上一篇博客，LCCP的效果如下，本文提出了一种高效的，无需学习的点云分割方法，避免了对数据集的需求。算法首先利用VCCS获得supervoxel的邻接图，然后判断邻接图的每条边是凸边还是凹边。以这种方式，邻接图被分成了一系列的可以用来代表物体的局部凸连接子图。
基于lccp与边缘检测的三维点云分割方法c++源码(含项目使用说明+测试数据).zip
10-07
【资源说明】 基于lccp与边缘检测的三维点云分割方法c++源码(含项目使用说明+测试数据).zip 主要内容：改善二维实例分割生成的点云，并生成分割点云地图。 测试环境 系统：win10 编译器：MSVC2017 64bit、cmake 3.5 第三方库：pcl 1.9.1、boost 1.6.8、opencv 4.2.0、yaml 0.6.0 实例分割网络：YOLACT++，权重：yolact_plus_resnet50_54_800000 测试数据集 TUM数据集 rgbd_dataset_freiburg1_room序列 百度网盘 链接：https://pan.baidu.com/s/1sMxa3skD_Uix4TYjzioLyQ 提取码：1wpe 使用方法： 编译文件 首先编译yaml_cpp cd yaml_cpp mkdir build cd build cmake [-G generator] [-DBUILD_SHARED_LIBS=ON|OFF] .. make 编译本工程 mkdir build cd build cmake [-G generator] [-DBUILD_SHARED_LIBS=ON|OFF] .. make 执行命令 "SegmentMap.exe --Dataset" 数据集目录 -t 数据集目录/KeyFrameTrajectory.txt -c 0.2 -s 0.4 -n 0.6 -C 15 -S 0.01" 【备注】 1、该资源内项目代码都经过测试运行成功，功能ok的情况下才上传的，请放心下载使用！ 2、本项目适合计算机相关专业(如计科、人工智能、通信工程、自动化、电子信息等)的在校学生、老师或者企业员工下载使用，也适合小白学习进阶，当然也可作为毕设项目、课程设计、作业、项目初期立项演示等。 3、如果基础还行，也可在此代码基础上进行修改，以实现其他功能，也可直接用于毕设、课设、作业等。 欢迎下载，沟通交流，互相学习，共同进步！
【PCL-6】PCL基于凹凸型的分割算法（LCCP）
WXG1011的博客
08-08 1389
PCL凹凸型分割算法
CPC操作的万能流程方法
zpj1997的博客
12-14 484
CPC客户端，答复补正，相关操作。
CPC (representation learning with contrastive predictive coding)
林小川的博客
09-25 1万+
论文：https://arxiv.org/pdf/1807.03748.pdf 摘要： 监督学习在很多应用方面有了巨大的进步，但是非监督学习却没有如此广的应用，非监督学习是人工智能方面非常重要也非常具有挑战性的领域。这篇论文提出了 constrative predictive coding，一个非监督的通用的算法用于在高维度数据中提取有用的表示信息。算法的核心是通过强大的自回归（autoreg...
cpc按点击计算怎么算_如何计算电商持平cpc，求公式？
weixin_31539351的博客
01-17 4295
应该是盈亏平衡点计算，当利润和花费是平衡的时候的roi。我们推导公式时，引入3个概念“推广笔利率”“推广笔单价”“推广笔利润”.令 毛利率=推广笔利率=推广笔利润/推广笔单价假设付费推广盈亏平衡，则有：利润=付费推广点击量*付费推广转化率*付费推广笔利润花费=付费推广点击量*cpc∵利润=花费时，盈亏平衡∴付费推广点击量*付费推广转化率*付费推广笔利润=付费推广点击量*cpc∴付费推广转化率*付费...
PCL：实现使用CPC进行点云分割（附完整源码）
希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题
10-14 154
PCL：实现使用CPC进行点云分割（附完整源码）
pcl:功能描述 1，视差图点云创建 2，鼠标选取点云创建区域与待匹配物体 3，点云滤波 4，点云超体聚类 5，LCCP分割 6，点云降采样 7，ICP匹配 8，点云显示
05-13
pcl pcl 一，功能描述 1，视差图点云创建， 2，鼠标选取点云创建区域与待匹配物体， 3，点云滤波， 4，点云超体聚类， 5，LCCP分割， 6，点云降采样 7，ICP匹配 8，点云显示。 二，功能解释 1，视差图点云创建 点云创建部分 使用四元数旋转参数 q(0.5,0,0,0) 与位移参数（0，0，0）使创建的点云为以相机坐标系为原点。 采用原图进行 1/4 采样的方式加速点云创建。 2，鼠标选取点云创建区域与待匹配物体 待创建区域的选取是在RGB图像上进行的，通过鼠标左键获取选取区域的对角坐标，存储在Pt1与pt2中，鼠标右键点选待匹配物体，坐标点存储在pt3中。 3，点云滤波 滤波主要采用了统计滤波器：pcl::StatisticalOutlierRemoval 与半径滤波器：pcl::RadiusOutlierRemoval 4, 点云超体聚类 pcl::Supervoxe
【2024最新版】PCL点云处理算法汇总（C++长期更新版）
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点云侠的博客
02-27 57万+
PCL学习目录。博客长期更新，最近一次更新时间为：2024年8月16日。
PCL_使用LCCP进行点云分割
wi162yyxq的博客
05-31 1万+
上一篇讲了超体聚类，也就是把点云按照颜色和空间位置进行有意义的分割，将其分割成小块，分割之后看起来还是很乱，但是基于聚类之后的结果2014年CVPR上有人基于这个聚类结果提出了利用凹凸性进行物体分割的方法，这个方法好的一点是不想我之前提到过的一个点云分割的框架需要进行训练，用SVM分类然后再利用模型进行分割，这个算法可以进行直接分割，且分割效果也很不错。        具体原理可以参考http:
cpc按点击计算怎么算_钻展点击单价怎么算？
weixin_35346761的博客
01-17 5602
钻展点击单价怎么算?因为一般是千次展现来收费，这里针对钻展点击单价怎么算，有一个竞价需要注意，经营者恰恰不知晓却不知道钻展点击单价怎么算?小编整理的一些资料和方法，下面就和开淘小编一起看看钻展点击单价怎么算?1、按照CPM竞价收费，即按照每千次展现收费，点击不收费。 按照竞价高低进行排名，价高者优先展现。举例：如你出价6元，那么你的广告被人看1000次收取6元。钻展系统会自动统计钻展点击率，并在钻...
超体聚类+LCCP实现
mthdxc的博客
11-27 7811
pcl的官方教程中有实现的代码，但之前一直得不到分割后带标记的点云，输出点云的label全部是0。最后发现，getlabelcloud()函数是可以得到有label且不为0的点云的，但是这个点云不可以使用pcl中的pcl::savePCDFile来保存成pcd文件，这样保存的pcd文件的label都是0，又没找到可视化的工具，所以就新建一个pcl::PointXYZRGB类型的点云，重新对其赋值，
（超）LCCP研究基础、pcl代码
cocapop的博客
11-30 1110
一、代码结构二、默认参数mainwindow.cpp中默认参数；三、主要函数。
CPC（二）：代码阅读解析
林小川的博客
10-16 1906
源代码链接：https://github.com/davidtellez/contrastive-predictive-coding 代码主要结构分为三个部分：train_model.py, benchmark_model.py, data_util.py data_util.py： 主要用于提供训练所需的数据，生成的图片如下 代码阅读思考： 文件data_util里面一共有几大类？...
PCL点云库 超体聚类+LCCP实现
hongge_smile的博客
04-04 2745
转载自：https://blog.csdn.net/mthdxc/article/details/78642173?depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromBaidu-1&utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogComme...
PCL-LCCP 点云分割
weixin_43367756的博客
07-20 1270
LCCP主要核心在CC（Extended Convexity Criterion） 和 SC （Sanity criterion）判据来进行判凹凸性，CC判据就是判别两个超体素的向量A和B与各自法向量之间的夹角，根据两个夹角对比进行判别；SC判据就是判别阈值与俩体素的夹角（这个夹角是通过求俩体素法向量的叉乘与中心连线d的夹角计算得来的）。.........
pcl不能使用lccp
11-02
pcl（点云库）无法使用lccp（Locally Consolidated Clustering Process）的原因是pcl库不包含lccp算法的实现。 lccp是一种点云分割算法，它能够将点云数据根据局部几何属性进行聚类，从而实现点云的语义分割。lccp算法通过计算点云各点之间的距离和法向量之间的差异，将相似的点分为同一类别。 虽然pcl是一个功能强大的点云处理库，包含了许多点云处理和分析的算法，但是它并不包含lccp算法的实现。因此，如果需要使用lccp算法进行点云分割，就无法直接在pcl中调用。 然而，作为一个开源的点云库，pcl提供了丰富的API和工具，可以使用户能够开发自己的点云算法。如果希望在pcl中使用lccp算法，必须自己实现该算法，并集成到pcl库中。 总结来说，pcl库本身不支持lccp算法，但用户可以根据自己的需要在pcl中实现该算法。如果没有相关开发经验或者时间有限，也可以考虑使用其他支持lccp算法的点云处理库或软件。
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