STM32 Simulink 自动代码生成电机控制——57次谐波抑制仿真到代码生成

目录

谐波产生的原因

谐波抑制的方法

生成代码实机演示

总结

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谐波产生的原因

造成电机电流谐波因素主要有两方面原因：
1）电机本体方面，如齿槽效应、绕组分布形式、磁路磁饱和效应、转子磁极结构等引起的电机气隙磁场畸变；

2）逆变器方面，如开关器件的死区时间、管压降等非线性特性

在 PMSM 稳态运行中，因气隙磁场畸变、逆变器管压降和死区时间等因素，导致电机电流波形畸
变，使其含有 5、7、11、13 次等一系列谐波分量。这些谐波电流分量，会导致电机转矩脉动，其中 5、7 次谐波电流分量对电机运行影响较大，会导致电机电磁转矩产生 6 次脉动. 如下图，有些电机因为结构等问题，FOC控制后电流不正弦，比如用一个方波电机跑FOC，就会出现磁场畸变情况，波形类似下图

图1. 电机运行时其中一相的相电流波形

还有由于死区时间造成的相电流不正弦，零电流钳位等现像，如下图实测的死区时间造成的电流波形不正弦

图2. 死区时间引起的相电流不正弦的波形

 以上都会产生高次谐波，引起转矩脉动，这里通过实验和理论分析发现，通过抑制57次谐波可以在中高速在一定程度上起到死区补尝的效果，但是低速大负载死区效应还是很明显，这个就需要进行死区补偿。

谐波抑制的方法

1. 引起谐波的原因既然是电机本体，那就优化电机的设计，提高正弦度

2. 死区效应和开关管的时间，那就加死区补偿。

但是如果电机设计好了，已经是一个定型的电机，没办法优化电机，那就需要增加谐波抑制算法

这里通过谐波提取和注入的方式去抑制高次谐波. 仿真通过step时间触发谐波补偿模块，方便对比补偿前后的电流波形变化，生成代码只需要注释掉step模块，连接上Harmonic_Com_Enable就可以了。

 图3. 谐波补偿算法模块

仿真效果如图：

  图4. 补偿前后仿真效果

生成代码实机演示

在电机开始运行，通过Keil使能谐波补偿函数，运行效果如下

                                 图5. 生成代码后在电机上的运行效果                                

总结

个人觉得谐波补偿算法可以在一定程度上提升电机控制的性能，但是也不是必需要加的，比如说电机的正弦度很好，只需要加死区补偿即可。

模型链接：https://item.taobao.com/item.htm?id=710610872867&spm=a1z10.1-c.w4004-13354255027.15.41292a1f58UIQV​​​​​​​