stm32 FOC从学习开发（二）Clark变换与MATLAB仿真

系列文章目录

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一、stm32 FOC从零学习开发（一）FOC概念
二、stm32 FOC从学习开发（二）Clark变换与MATLAB仿真
三、stm32 FOC从学习开发（三）park变换与MATLAB仿真
四、stm32 FOC从学习开发（四）svpwm算法（1）
五、stm32 FOC从学习开发（五）svpwm算法（2）
六、stm32 FOC从学习开发（六）基于均值零序分量注入的载波SVPWM算法
七、stm32 FOC从学习开发（七）svpwm算法MATLAB仿真
八、stm32 FOC从学习开发（八）PID基础MATLAB仿真
九、stm32 FOC从学习开发（九）FOC MATLAB仿真

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一、Clark变换的作用

在我们FOC控制的时候，第一步就是采集两相电流，在理论中我们一般说采集三相电流，但在实际中运用最多的是采集两个电阻的相电流，因为根据基尔霍夫定律，第三相电流是可以根据另外两相电流算出来的。
基尔霍夫电流定律：所有进入某节点的电流的总和等于所有离开这节点的电流的总和。

实际中还有单电阻采样和三电阻采样，三电阻采样和两电阻类似，就是把三相的电流都采样出来，而单电阻采样就会比较麻烦些，在于电流采样时间要进行计算，这里就不多做延伸了。

在实际中电机应该就是如上图所接，可以把线圈中的电流抽象出来。

上图中所示的A、B、C就是代表三相线圈中的电流，但我们经常使用的坐标是正交坐标，也就是直角坐标系，这三个量明显是非正交的，那我们就可以转化为如图所示是α、β坐标系，而且将A、B、C三个变量转换成了两个变量，信息量却没有变少，自然更便于我们处理。

二、Clark变换

根据上图中的位置，根据简单的投影坐标计算，可以得到：

注意除了投影坐标，前面还多个2/3，这个是等幅值变换，加上这个才能够使变换后的幅值和变换前的一样，看到这个有人说是匝数比，有人说是系数，以个人理解来看，这个是由A、B、C三轴坐标系转换成两轴坐标系时所生成的，在两轴坐标系中，我们的投影规则自然是按照90度进行投影，但在三轴120度的坐标系中，我们仍然按照了直角投影的规则转换为直角坐标系，于是才产生了这个系数，之后我们可以看到，在进行反Clark变换和park变换的时候就不用有这个系数，因为这些变换都是在直角坐标系中完成的。
将上式转换为矩阵：

三、反Clark变换

同样根据投影坐标计算，可以根据α、β的值反推出A、B、C的电流值，这就是反Clark变换，得出公式：

将上式转换为矩阵，从矩阵的角度理解这个就是Clark变换的转置矩阵，所以反Clark变换也可以用转置矩阵来表示：

四、MATLAB仿真

使用MATLAB的simulink仿真可以很好的将理论显现出来，并且验证是否正确，在MATLAB创建如下图仿真：

其中Clark与反Clark变换可以使用Fcn模块来实现，我这里进行了封装，
Clark变换：

反Clark变换：

这里直接使用的是三角函数来变换的，也可以将这几个值算出来，都是一样的：
Clark变换：

反Clark变换：

五、仿真结果

第一个就是生成的正弦波形，第二个是Clark变换后的波形，第三个就是反Clark后的波形。
MATLAB使用的版本为2018a，代码放在下面，有兴趣的可以自取：https://download.csdn.net/download/bing_xin_/88196496