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单线程的Daniel
程序员养成之路
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对‘image_transport::ImageTransport::~Image Transport()’未定义的引用
这是因为cmakelist文件没配置好,一般的cmakelist文件配置如下:cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)project(first_test_pkg)## Compile as C++11, supported in ROS Kinetic and newer# add_compile_options(-std=c++11)## Fin...原创 2019-12-24 16:02:42 · 2310 阅读 · 0 评论 -
ROS之配置参数
ROS之配置参数介绍操作参数获取参数设置参数参数缓存检查参数删除参数搜索参数使用YAML配置参数介绍ros参数服务器能保存的数据类型包括:字符串 整型 浮点型 布尔型 列表 词典等ROS提供了两种管理参数的API,一个是在ros::param 命名空间,一个是通过ros::NodeHandle接口,在底层,参数服务器基于XMLRPC与节点进行通信。参数根据类型不同可分为:全局参数 相对...原创 2019-11-08 10:57:07 · 1305 阅读 · 0 评论 -
ROS学习之launch文件
ROS学习之launch文件简单介绍node标签简单介绍launch文件本质上是XML文件,根标签由launch标签定义。子标签包括node,machine,param,rosparam,include,group,test,arg等node标签node标签定义了 ROS系统启动的节点,但需要注意的是,由于无法获知节点何时初始化完成,节点的启动顺序无法保证,因此在节点的实现上,应保证节点对...转载 2019-07-25 20:02:42 · 555 阅读 · 0 评论 -
costmap代价地图学习
为什么要有costmapROS里的地图的概念,地图就是/map这个topic,它也是一张图片,一个像素代表了实际的一块面积,用灰度值来表示障碍物存在的可能性。然而在实际的导航任务中,光有一张地图是不够的,机器人需要能动态的把障碍物加入,或者清楚已经不存在的障碍物,有些时候还要在地图上标出危险区域,为路径规划提供更有用的信息。因为导航的需要,所以出现了代价地图。你可以将代价地图理解为,在/map...转载 2019-07-19 15:11:49 · 3213 阅读 · 0 评论 -
利用ros的发布订阅机制来传输建图生成的yaml文件和pgm文件(实现地图共享)
传输yaml文件由于采用C++编写需要安装什么解析yaml的包yaml-cpp。我一整个周日都花费在安装这个上面了,也没按好,所以采用的python。(简直不要太好用)这时我们的yaml文件内容:image: turtlebot_test_map.pgmresolution: 0.050000origin: [-13.800000, -15.400000, 0.000000]negat...原创 2019-05-21 15:00:04 · 4403 阅读 · 4 评论 -
husky的仿真建图和导航
建图step1:请确保husky的导航功能包已安装好$ sudo apt-get install ros-indigo-husky-navigationstep2:分别在3个终端运行如下命令<1>运行clearPath配置下的husky模拟仿真环境$ roslaunch husky_gazebo husky_playpen.launch<2>运行clearp...原创 2019-05-11 13:59:57 · 2462 阅读 · 3 评论 -
ros常见错误及解决办法(长期更)
1.执行python脚本时,不能导入模块这时我们需要在py程序前加上:#!/usr/bin/env python目的是在运行python脚本的时候告诉操作系统我们要用python解释器去运行py脚本2.调包时,提示错误信息:找不到该包。$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc$ source ~/....原创 2019-05-07 15:52:44 · 5896 阅读 · 1 评论 -
turtlebot2进行slam建图 导航(仿真和实战)
Turtlebot2进行slam建图 导航(仿真和实战)step1:slam建图(仿真)step2:slam导航(仿真)step3:slam建图(实战)step4:slam导航(实战)step1:slam建图(仿真)此文主要参考:https://blog.csdn.net/m0_37433067/article/details/79999505step2:slam导航(仿真)主要参考:ht...原创 2019-05-06 15:00:35 · 4905 阅读 · 8 评论 -
如何使用Ros进行多机通信
本篇文章实现多台计算机之间的ROS通讯,笔记本作为master,通过笔记本控制台式机step1:时间同步在笔记本和台式机上分别运行:sudo apt-get install chronystep2:安装ssh服务器(在笔记本和台式机上分别运行)sudo apt-get install openssh-serverstep3:在台式机和笔记本上分别获取各自的ip和hostname获...转载 2019-04-29 15:11:52 · 1374 阅读 · 0 评论 -
ros基础总结
ros术语ros原创 2019-05-04 17:28:25 · 1369 阅读 · 0 评论