husky的仿真建图和导航

建图

step1：请确保husky的导航功能包已安装好

$ sudo apt-get install ros-indigo-husky-navigation

step2：分别在3个终端运行如下命令

<1>运行clearPath配置下的husky模拟仿真环境

$ roslaunch husky_gazebo husky_playpen.launch

<2>运行clearpath配置的rviz可视化程序

$ roslaunch husky_viz view_robot.launch

<3>运行frontier_exploration的demo

$ roslaunch husky_navigation exploration_demo.launch

step3：探索完成后，保存地图

$ rosrun map_server map_saver -f <filename>

地图保存在当前工作空间下。

导航

step1：首先启动husky仿真环境

$ roslaunch husky_gazebo husky_playpen.launch

step2：加载地图和amcl程序

$ roslaunch husky_navigation amcl_demo.launch map_file:=/home/daniel/husky_ws/husky_test_map.yaml

step3：启动rviz可视化程序，查看机器人轨迹

$ roslaunch husky_viz view_robot.launch 

然后在rviz中通过2D Nav Goal工具来指定地图上的点，然后就会生成一条规划的路径，从而进行导航。