ROS学习之launch文件

最新推荐文章于 2024-08-25 21:46:30 发布

单线程的Daniel

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分类专栏： ros 文章标签： launch文件

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ROS学习之launch文件

简单介绍
node标签
node子标签
machine标签
(呼叫其他launch 档)
group标签
条件属性
引数
替代参数
launch文件脚本调用

https://blog.csdn.net/try_again_later/article/details/82933533
https://blog.csdn.net/zqxf123456789/article/details/52497833
http://www.guyuehome.com/2195

简单介绍

launch文件本质上是XML文件，根标签由launch标签定义。子标签包括node,machine,param,rosparam,include,group,test,arg等

node标签

node标签定义了 ROS系统启动的节点，但需要注意的是，由于无法获知节点何时初始化完成，节点的启动顺序无法保证，因此在节点的实现上，应保证节点对启动顺序没有依赖。在生产环境中，对于存在依赖的节点，可以将节点分散到不同的launch文件中。

<node name="hello" pkg="example_1" type="hello"/>

name表示节点的名称，name为必选属性
pkg表示包名称，pkg为必选属性
type表示节点类型，需与节点生成的可执行文件同名，type为必选属性

<node name="listener1" pkg="rospy_tutorials" type="listener.py" args="--test" respawn="true"/>

args 表示节点启动参数，多个参数之间用空格隔开，args为可选属性。
respawn 表示是否复位，当节点因为某种原因而终止运行时，若respawn设为true，则roslaunch会重启该节点，respawn默认为false，respawn为可选属性。

其他的一些属性解释：
== machine==表示节点所在的设备名，machine为可选属性。
respawn_delay表示节点终止后延迟重启的时间，单位为秒，默认为0秒，为可选属性
required表示关键节点，若设为true，则当节点终止时，roslaunch会杀死自己启动的所有节点并退出运行，required为可选属性。
ns表示名称空间，默认为“/”，ns为可选属性。
clear_params表示是否在启动前删除节点私有名称空间中的参数，若设为true则删除， clear_params为可选属性。
output表示日志输出的位置，若设为log，则输出到日志文件中，若设为screen，则输出到终端上，默认为log，output为可选属性。
cmd表示节点的工作路径，若设为node则表示工作路径为节点的可执行文件位置，若设为ROS_HOME,则为ROS的根目录即～/.ros, cmd为可选属性
launch-prefix表示启动前缀，用于启动gdb，valgrind，xterm，nice等工具。为可选属性。如launch-prefix="xterm -e"等价于：

$xterm -e rosrun turtlesim turtle_teleop_key

其中，xterm命令表示新建一个terminal, -e参数表示xterm执行剩下的命令行。

利用GDB进行调试的代码如下：

<node name="client" pkg="example_3" type="client" output="screen" launch-prefix="xterm -e gdb --args"/>

利用valgrind来检测内存泄漏，并进行性能分析，示例代码如下:

<node name="client" pkg="example_3" type="client" output="screen" launch-prefix="valgrind"/>

node子标签

除属性外，node标签还支持env remap rosparam param等子标签，其中env表示节点的环境变量;remap表示节点的重映射remap标签的一个示例代码如下：

<node name="listener" pkg="example_3" type="listener" output="screen">
    <remap from="chatter" to="hello"/>
</node>

以上代码表示listener节点订阅了chatter话题，但实际上，由于代码实现，开发者仅有一个发布了hello话题的节点，并且因为两者支持的消息类型相同，故利用remap进行了重映射。

rosparam支持load dump delete 三种参数操作。
load操作表示加载一个YAML文件，并将其中的参数存入ROS参数服务器中。
dump操作表示将ROS参数服务器中的参数存入YAML文件。
delete操作表示删除参数。

rosparam的属性中，
command表示load dump delete三种参数操作;
file表示YAML文件名
param表示参数名
ns表示名称空间可选
subst_value表示是否运行在YAML文件中使用替代参数可选
示例代码：

<!--加载YAML文件->
<rosparam command="load" file="$(find rosparam)/example.yaml"/>
<!--删除参数->
<rosparam command="delete" param="my/param"/>
<!--设置参数->
<rosparam param="a_list">[1,2,3,4]</rosparam>
<!--设置参数->
<rosparam>
a:1
b:2
</rosparam>
<!--替换部分参数>
<args name="whitelist" default="[3,2]"/>
<rosparam param="whitelist" subst_value="True">
    $(arg whitelist)
</rosparam>

param表示定义参数并设置到参数服务器中，其属性包括name表示参数名;type表示参数类型，目前支持str int double bool 等类型;
value表示参数值。
示例代码如下：

<param name="publish_frequency" type="double" value="10.0"/>

machine标签

machine定义了ROS节点运行的设备，当节点在本地运行时，无须使用machine标签，跨设备的ROS节点则基于SSH通信。

machine标签的属性：
name表示设备的主机名，为必选属性。
address表示设备的网络地址或者主机名(hostname),为必选属性
env-loader表示远程设备上的环境变量文件，env-loader在ROS Fuerte新增，为必选属性。

user表示远程登录方法的SSH的用户名
password表示远程登录方法的SSH的密码
由于SSH通常会配置为无密码登录，故为可选属性。

default表示节点默认运行的设备，属性值可为true false never default
为可选属性
timeout表示节点启动的超时时间，默认为10s，为可选属性
除了属性之外，machine标签还支持env标签，env标签表示设置在该设备上的一个环境变量。 machine标签的示例代码如下：

<machine name="jjp" address="192.168.2.127" env-loader="/opt/ros/kinetic/env.sh" user="miaozl">
   <env name="LUCKY_NUMBER" value="88"/>
</machine>

(呼叫其他launch 档)

它的语法其实就是让ROS去找目标launch档的路径，一个很有用的写法，是用$(find
)这种语法来直接找包裹下的路径，所以不管这个包裹的路径被更改，程式照样能找得到目标。请看下面范例：示例代码如下：

<include file="$(find openni2_launch)/launch/openni2.launch">
<arg name="camera" value="rgbd_front_top"/>
<arg name="device_id" value="#1″/>
<arg name="depth_registration" default="true"/>
</include>

以上是一个启动openni2.launch这个launch
档的语法，包含在里面的则是其引数。那又要怎么知道设定那些引数呢？最简单的方法就是去看看目标launch档一开头的
标签，看看有那些设定可以更改。

group标签

标签group可以将不同的launch文件，节点组合起来，例如，放在同一名称空间中，或者同时终止，启动一组节点。
示例代码如下：

<launch>
  <group name="wg">
     <include file="$(find pr2_alpha)/$(env_ROBOT).machine"/>
     <include file="$(find 2dnav_pr2)/config/new_amcl_node.xml"/>
     <include file="$(find 2dnav_pr2)/config/base_odom_teleop.xml"/>
     <include file="$(find 2dnav_pr2)/config/laser_and_filters.xml"/>
     <include file="$(find 2dnav_pr2)/config/map_server.xml"/>
     <include file="$(find 2dnav_pr2)/config/ground_plane.xml"/>
     <!--The navigation stack and associated parameters-->
     <include file="$(find 2dnav_pr2)/move_base/move_base.xml"/>
  </group>
</launch>

放在同一个名称空间中的示例代码如下：

<group ns="example">
   .......
</group>

同时启动一组节点，示例代码如下

<group if="1">
   .......
</group>

类似的，如果if属性的值为0，则终止该组节点

条件属性

在launch文件中，所有标签均支持if unless属性
示例代码如下：

<!--如果foo为true 则执行group标签中的内容-->
<group if="$(arg foo)">
    .......
</group>

<!--如果foo为false，则执行group标签中的内容-->
<group unless="$(arg foo)">
   ........
</group>

引数

引数通常用来作为执行各节点或launch 档所需要的输入参数，换句话说，设定区域变数，通常需要使用者输入所需的数值，但也可以事先写好预设的数值。另外一种用法，是用引数作为一个逻辑判断，决定那些节点要执行，哪些不用。
引数的语法会像这样：

<arg name="…" value="…">

其中name是参数的名称。Value 是参数的值。有时候也用default=”…”来设定预设值。以下举几个例子：

<arg name=”max_value” value=”0.5”>
<arg name=”height_above_ground” default=”1.6”>
<arg name=”camera_input” value=”/camera”>
<arg name=”sensors_on” value=”true”>

替代参数

替代环境变量，ros提供了env optenv两种方法，适用于不同的场景：env表示替换当前环境的变量，如果该变量没有设置，则会启动失败；optenv替换变量时，如果该变量没有设置，则optenv将使用默认值，如果默认值没有提供，则使用空字符串代替。示例代码如下：

<param name="foo" value="$(optenv NUM_CPUS 1)"/>

替代文件路径 ROS使用find参数来替代文件路径，使用程序包的相对路径而不是绝对路径，可以避免文件路径硬编码问题。示例代码如下：

<param name="configfile" textfile="$(find roslaunch)/example.xml"/>

替代节点名称 ROS使用anon基于节点名称产生一个替代节点名称，需要注意的是，基于相同的节点名称多次调用产生的替代节点名称也是相同的，示例代码如下：

<node name="$(anon foo)" pkg="rospy_tutorials" type="talker.py"/>

替代参数值 ROS使用arg产生替代参数值，既可以进行参数间的传递，也可以接收命令行传递的参数替代。参数间替代的方法如下：

<param name="foo" values="$(arg my_foo)"/>

以上代码表示将my_foo的值赋予foo
命令行传递参数替代的方法如下：

<node name="client" pkg="example_1" type="client" args="$(arg a) $(arg b)"/>

roslaunch 传递参数的方法如下：

roslaunch example_1 example_1.launch a:=1 b:=6

启动时计算 ROS melodic 中新增了一个eval，专门用于处理复杂python表达式的替代计算，示例代码如下：

<param name="circumference" value="eval 2.*3.1415*arg('radius')"/>

当前绝对路径ROS Lunar中新增了一个dirname，用于返回当前launch文件所在的绝对路径，从而避免了文件硬编码问题。示例代码如下：

<include file=$(dirname)/other.launch/>

launch文件脚本调用

通过脚本既可以对launch文件进行单个调用，也可以对launch文件按照一定的时间顺序进行连续调用，特别是存在时序依赖的节点，应该将节点分布到不同的launch文件中通过脚本进行调用，示例代码如下：

#！bin/bash
roslaunch bhand_controller bhand_controller.launch &
sleep 5
echo "bhand controller starting success"
roslaunch beginner_tutorials bhand_control.launch &
sleep 0.1
wait
exit 0