ros订阅图片python_ROS进行CAN FD的采集

最近为了采集P7的can数据，研究了一下can fd的采集方式。传统的自动驾驶数据采集会将所有传感器的数据都接入ROS中进行时间同步和统一的录制管理，canbus一般的处理方式是使用pcan设备从OBD或者其他位置的总线接口引入工控机，通过socketcan作为底层驱动（linux kernel自带），然后使用ros的canopen工具包中的socketcan_bridge包将can数据变成ros中的一个topic发布出去，这样就可以方便的进行订阅了。

ros采集普通can相关的资料比较多，can_fd还算比较新的一种can格式，网上资源不是很多。

首先要解决的是pcan设备的问题，支持fd的版本一般要贵一些，国产can设备比如周立功对linux下fd的支持度有限，所以直接上了pcan的mini PCI-E接口的4路canbus采集卡，通过工控机上的m2接口就可以直接对接can总线出来的db9接口。socketcan是支持fd的，但是要买到可以在linux下正常使用socketcan驱动的canfd设备，国内市场还是不好买。

其次是socketcan的配置问题。其实用udev规则直接配置就可以了，开机自启动非常的方便。对于canfd来说，配置可以是这样的。

SUBSYSTEM=="net", ACTION=="add", KERNEL=="can{{ loop.index0 }}", RUN+="/sbin/ip link set can{{ loop.index0 }} up type can bitrate {{ can.br }} sample-point {{ can.br_sp }} dbitrate {{ can.dbr }} sample-point {{ can.dbr_sp }} fd on listen-only on restart-ms 100"

因为用了ansible自动化部署，上面的代码里有{}，直接就是变量替换的意思，我就懒得去掉了。一般canfd的扩展段的波特率都是2000kbps，普通段是500kbps，再把sample point写上就完事了，记得结尾fd on。这种写完似乎同时支持fd和非fd的can，也是怼错了之后发现的，后面可以再试一下真假。

这一步做完了之后可以ifconfig一下，如果看到can而且can底下rx是有收到数据的，就证明成功了，这一步做完candump就可以用了。

最后是，ros的canopen问题，目前master上的canopencan_fd还不支持canfd。本来以为需要自己port了，后面发现fork里头有小伙已经实现了，编译后发现也还算好使（虽然编译过程有点bug

simontegelid/ros_canopen​github.com

主要是要用gcc-7来编译，如果用ubuntu1604的话要自己装一下，不然会报错。然后还有就是有个CAN_FD_FRAME的常量需要定义一下，值是0x0800。

总之git clone上面的repo，编译过之后source一下就可以了，用法和不是canfd用法是一致的。节点起来之后，如果要rostopic echo，记得也要source一下之前编译的包，不然会报message的md5验证失败，因为本质上Frame.msg已经被修改了，data段由原来的8byte改成了不定长的数组。

Header header
uint32 id
bool is_rtr
bool is_extended
bool is_error
uint8 dlc
uint8[] data

uint8 DLC_FD_BRS_FLAG = 128

这一步完了之后就做完啦，可以开始录数据了。

推荐使用python下的cantools来解析，非常方便，python2.7下的版本安装的时候会有点报错，但是鼓捣一下依赖版本就可以搞定，python3.x就可以随便用，缺点是如果用的ros还是老的，比如kinetic，python3.x支持贼差，就可能满足不了你的需求。不过ros noetic用到现在大概几个月了还是挺好用的，如果没有特别的需求可以升级noetic了。

完结撒花。