Kalman滤波器初学者入门

书评：《卡尔曼滤波原理及应用——MATLAB仿真》

《卡尔曼滤波原理及应用——MATLAB仿真》（简称《卡》）、《粒子滤波原理及应用——MATLAB仿真》（简称《粒子》）与《目标定位跟踪原理及应用——MATLAB仿真》是由同一出版社——中国工信出版社、电子工业出版社、同一作者——黄小平、王岩编著出版，《粒子》一书的作者列表多了一位缪鹏程。作者应该是北航团队，但是详细信息无法查证，该研究团队从事的研究方向是目标跟踪、寻的制导控制系统。该系列丛书特别适用于本科高年级与硕士研究生，适合卡尔曼滤波器、粒子滤波器、目标跟踪与制导的入门学习。该系列丛书的理论内容描述精炼，配套的案例与代码详细，能够帮助入学者在短时间内理解并快速上手应用。
Kalman滤波的技术优点在于存储空间占用较少，因此经典卡尔曼滤波与扩展卡尔曼滤波算法是应用最为广泛，但是在特殊情况下状态方程参数不确定情况下的转换到自适应滤波器。Kalman滤波器算法在阿波罗登月系统中一战成名，与Wiener滤波器是应用最为稳定、最为广泛的两类滤波器算法，Kalman滤波器是一种基于时域状态空间方法的递推形式的控制算法。作者对各类算法的优缺点和应用描述的十分清晰。同时，文中也存在一些问题，但是瑕不掩瑜。后文将根据我个人对《卡》一书的理解，以笔记的形式进行归纳。
第一章绪论十分中肯的阐述了Kalman滤波器原理、发展趋势与应用。Kalman滤波器较为依靠系统的状态控制模型，适用于时间连续系统，广泛应用于导航制导、跟踪定位、通信与信号处理、气象预报、地质勘探、矿物开采、故障诊断/检测以及证券市场预测。
第二章MATLAB基础简述了数组运算、结构体与元胞数组操作、条件/循环/函数设计以及画图程序设计。
第三章线性Kalman滤波（LKF）也是经典的Kalman滤波器介绍，是将通过传感器观测值推算出状态变量的真实数