计算机视觉中的多视图几何 --3D射影几何中的面与直线

3D射影几何与变换（1）

这篇主要介绍在3D射影几何中的基本元素，包括平面和直线，以及他们各自的性质。
3D射影几何的许多内容是2D射影几何的直接推广，但也有许多不一样的地方，比如这篇要介绍的一个重要不同：在$I{P}^3$中，点与平面对偶，而直线自对偶。

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平面

• 平面方程
  在3D空间中，平面方程写作：
  $${\pi }_{1}X+{\pi }_{2}Y+{\pi }_{3}Z+{\pi }_4=0$$
  显然，该等式乘一个非0标量仍成立，所以只有3个自由度，可以写成齐次坐标：$\pi =({\pi }_1,{\pi }_2,{\pi }_3,{\pi }_4{)}^T$，这就是$I{P}^3$中的平面齐次坐标表示。
  这个齐次坐标形式对应于欧式几何中的写法：$n\hat{X}+d=0$，其中$n=({\pi }_1,{\pi }_2,{\pi }_3{)}^T,\hat{X}=(X,Y,Z{)}^T,X_4=1,{\pi }_4=d$，其中$\frac{d}{||n||}$为平面到原点的距离。
  对于在平面上的点X，有方程：${\pi }^{T}X=0$。

• 平面的代数确定
  众所周知，三点确定一条平面。我们可以将三个点在平面上的方程堆叠成一个矩阵：
  $$\left[\begin{array}{c}{X}_1^T\\ X_2^T\\ X_3^T\end{array}\right]\pi =0$$
  矩阵大小为3x4，则该平面由矩阵的一维右零空间确定。若该矩阵不满秩，则说明三点在一条直线上，此时由零空间确定以该直线为轴的平面束。
  在具体计算中，我们可以从一个矩阵开始，它包含确定平面的三个点和一个任意点：
  $$M=[X,X_1,X_2,X_3]$$
  当X在平面上时，该矩阵的秩退化为3，于是行列式等于0，按点$X=(x_1,x_2,x_3,x_4{)}^T$展开行列式可得：
  $$detM=x_1{D}_{234}-x_2{D}_{134}+x_3{D}_{124}-x_4{D}_{123}=0$$
  所以平面有以下表示：
  $$\pi =(D_{234},-D_{134},D_{124},-D_{123})$$

• 射影变换
  对应于点变换：$x^{\prime }=Hx$，平面的单应变换为${\pi }^{\prime }=H^{-T}\pi$，与2D中直线变换一样。

• 平面上点的参数表示
  平面上的点只有2个自由度，所以可以用三维向量来表示，这种三维向量表示称为平面上点的参数化表示。
  给出平面上三个不共线的点$X_1,X_2,X_3$，则平面上任意一点可以写作这三个点的线性组合：
  $$X=\alpha X_1+\beta X_2+\gamma X_3$$
  这样就得到了平面上点的参数化表示：$x=(\alpha ,\beta ,\gamma {)}^T$。

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直线

直线在三维射影空间中表示为两点的连接或者平面的交线，所以直线有4个自由度，也因为这个原因，在3维射影空间上难以表示直线（4个自由度需要5维的齐次坐标），所以就有以下两种并非直接的表示方式。

• 点表示法 - 生成子空间表示
  假定点$X_1,X_2$不重合，连接成一条线，令W是这两个点的齐次坐标作为行构成的2x4的矩阵，有下述结论：1）点束 L = { X = W T ( α , β ) T ∣ ( α , β ) ∈ R 2 } L=\{X=W^T(\alpha , \beta )^T|(\alpha , \beta )\in R^2\} L={X=WT(α,β)T∣(α,β)∈R2}是连接两个空间点$X_1,X_2$的直线。2）矩阵W的二维右零空间是以L为轴的直线束。

• 面表示法 - 零空间表示
  根据$I{P}^3$中点与平面的对偶，同样可以由平面来表示直线：两个平面${\pi }_1,{\pi }_2$，定义一个矩阵$W=({\pi }_1^T,{\pi }_2^T{)}^T$，同样有以下两个结论：1）$\alpha {\pi }_1+\beta {\pi }_2=W^T(\alpha ,\beta {)}^T,(\alpha ,\beta )\in R^2$。2）W的二维右零空间是直线L构成的点束。

• Plucker矩阵表示
  连接两点A，B的直线可以用Plucker矩阵表示：
  $$L=A{B}^T-B{A}^T$$
  这是一个4x4的反对称矩阵，有4个自由度，其二维生成子空间是以该直线为轴的平面束。根据点与直线的对偶，可以得到用平面表示的直线：
  $$L^{\ast }={\pi }_1{\pi }_2^T-{\pi }_2{\pi }_1^T$$
  在plucker矩阵的表示下，有下述结论：
  1）点与直线的关系：$L^{\ast }X=0$表示X在直线上，否则$L^{\ast }X=\pi$是点与直线确定的平面。
  2）面与直线的关系：$L\pi =0$表示l在平面上，否则$L\pi =X$是直线与平面的交点。

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