爆胎控制小demo

一、车辆动力学模型与轮胎模型

作者较菜，直接采用Carsim的车辆动力学模型，爆胎轮胎模型直接对Carsim中轮胎模型进行编辑。

爆胎参数设置参考《汽车爆胎对运动状态的影响研究》论文如下图：

爆胎工况在carsim中作者使用 Miscellaneous中的Events功能设置。
当条件触发时，进行event2事件。

在event2事件中进行爆胎轮胎切换设置。

二、联合Simluink控制。

Carsim输出车速、横摆角速度、质心侧偏角。
油门跟踪目标车速，输入目标力矩，经过横摆角速度或质心侧偏角的期望值跟踪，左右轮进行补偿。

期望：
想加一下滑转率控制，车辆爆胎后滑转率应有变化，加速和制动应考虑滑转率控制。

问题：
1、质心侧偏角和横摆角速度在实车中难以准确获得，实际中应当如何考虑呢。

2、爆胎控制算法，未考虑转向等特殊车况，此时应如何控制为好，需考虑那些因素。

3、爆胎算法应该实时运行，还是通过胎压等进行爆胎检测，当爆胎时启动。
4、爆胎是否需要路径跟踪，进行自动停车，即是否需要对方向盘转角进行控制更佳，应该和驾驶员的控制如何区分，两者的控制以谁为主。