CarSim仿真快速入门(十九)—CarSim2021中ESC控制demo

CarSim和TruckSim包括一个简单的电子稳定控制器（ESC），它通过产生纠正横摆角力矩来应用单个刹车以避免车辆失去控制。主导车辆上的所有刹车都由控制器应用。如果拖车是车辆组合的一部分，它们的刹车不是由控制器施加的，但是最终用户可以通过VS命令扩展控制器来实现这一点。

19.1 简介

世界各国政府都制定了法规，规定车辆必须配备ESC，或者要求它们达到没有ESC的车辆所不能达到的性能标准。例如，美国政府标准FMVSS 126和欧盟ECE法规13H都使用了一种叫做 "正弦波停滞 "的测试过程，以确认被测试的车辆有一个正常的ESC系统。适用于乘用车和轻型卡车，CarSim在运输数据库中包括一个正弦与停滞的例子。美国的商用车要接受FMVSS 136的测试，该测试是由一个直径为150英尺的半圆组成的稳定性控制测试。TruckSim数据库中包含了该道路的例子。

19.2 电子稳定控制系统的功能

电子稳定控制系统的目的是通过应用单个车轮或多个车轮的刹车来提供一个横摆角控制机制。电子稳定控制系统通常与其他车辆控制装置一起扩展，如发动机扭矩降低和扭矩矢量控制，以实现所需的横摆角修正。最初是为了解决后轮驱动汽车在低洼路面上的转向过度问题，现代的ESC系统在广泛的路面条件下运行，并帮助缓解转向过度和转向不足的情况。对于转向过度的情况，最大的制动压力被施加到外侧的前轮胎上；一些控制策略也将少量的制动压力施加到其余的制动器上，从而使车辆减速而不引起更多的横摆角不稳定性。对于转向不足的情况，主要的制动器是内侧的后轮。

ESC的一个延伸是翻滚稳定控制。在这种情况下，额外的车辆安装的传感器被用来检测翻车状况。与ESC一样，翻车稳定控制系统应用单个车轮制动器，并可能减少发动机扭矩、