使用Simulink开发PX4飞控——环境搭建

1、离线安装工具包

使用Simulink开发PX4，需要安装matlab附加功能包：UAV Toolbox Support Package for PX4 Autopilots
但是大部分朋友的matlab无法在线安装工具包（由于一些原因）。
可以去这个网站下载离线安装包：
https://ww2.mathworks.cn/matlabcentral/fileexchange/?utf8=%E2%9C%93&term=raw_content_type_id%3A13%E2%80%8B
在网站中搜索需要安装的附加功能包，点击下载即可，得到压缩包。

2、按离线工具包中的readme进行安装

离线工具包中都有安装说明文件，按其步骤执行即可。
主要是下列指令：

cd DRIVE:\<MATLAB_PATH>\bin\win64

install_supportsoftware.exe -archives <path_to_download_folder> [-matlabroot DRIVE:\MATLAB_PATH]

3、配置工具包

安装完附加功能包后，可在附加功能管理器中点击配置。

（1）安装python3.8.2

（2）安装PX4toolchain，这时会下载PX4源码，但是“网络不行”的话一般下载不全，需要后面重新下载。

（3）给飞控板添加rc.txt文件，在 micro-SD 卡中创建名为 etc 的根级文件夹，并将 rc.txt 文件粘贴到新文件夹中。

（4）PX4源码下载（需要科学上网，保证下载完全，否则编译报错）+编译（编译出错需要重装PX4toolchain和python，重启电脑后重试）

（5）程序下载到飞控。

（6）电脑与飞控的连接测试。

4、后续按照UAV Toolbox Support Package for PX4 Autopilots帮助文档进行，重点关注章节“Develop Algorithms and Deploy on PX4 Autopilot”。