基于Simulink的PX4四旋翼姿态控制

基于Simulink的“UAV Toolbox Support Package for PX4 Autopilots”工具箱，可以进行PX4的算法设计，搭建的算法模型可一键下载至Pixhawk飞控板，或者其他基于Pixhawk设计的飞控板。

以下是笔者在姿态控制器设计时，认为需要关注的几个部分：

1、控制系统离散化

程序在硬件上运行时是离散的，例如PID控制器模块中的积分与微分器，信号的采样频率也需要注意。

2、四元数姿态转换

相对于欧拉角，四元数姿态表示方法存储空间小，计算效率高、四元旋转不存在奇异性问题。

3、倾斜与旋转误差分离

倾斜：将坐标轴Z轴对齐，包含俯仰和滚转，对于四旋翼而言，只需改变升力差即可，响应速度较快；
旋转：由反转力矩控制，即偏航，响应时间较长，故采取倾转分离策略。
可对旋转误差进行缩减，使得控制器更关注倾斜控制。

4、信号滤波

一阶惯性环节，对角速度指令、当前角速度、微分前后的信号滤波。
%低通滤波器设计
s=tf(‘s’);
f = 202pi;%滤波器的频率，20hz
Gc = f/(s+f);
t = 0.001;%时间常数，采样时间
LPF = c2d(Gc,t,‘z’)

5、前馈控制

可增加响应速度。

6、控制分配：油门、俯仰、滚转、偏航四个通道控制量分配到四个电机。

传统X型四旋翼无人机分配矩阵：

非中心对称四旋翼无人机：根据旋翼位置进行解算，例如笔者的无人机的分配矩阵是：

7、位置控制回路：HITL (Human in the loop)

就是手动控制，位置控制器待设计。

8、遥控器指令解析

将遥控器信号转化为油门、姿态角（角速度）指令。

实际飞行：熟练控制后可以悬停，还是得加上位置环控制才便于遥控。