camera之马达驱动调试与介绍

暖光-casey

已于 2023-06-27 09:28:35 修改

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分类专栏： camera 文章标签：数学建模嵌入式硬件图像处理 c语言

于 2023-06-26 15:36:01 首次发布

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1.马达以及相关寄存器介绍

以dw9763为例进行介绍；音圈马达是通过不同的电流值，产生不同推力来推动镜头; 10bit（普遍使用）数据位，对应0-1023 DAC code值；0-1023 code代表0mA电流->max mA电流，如果是中置马达，则电流会有负值（-100mA~100mA）；电流与code的关系，如下

output_current / Decimal(D[9:0]) = 100mA / 1023 ; 其中Decimal(D[9:0]) 就是给马达的位置 code值；

例如某一款马达dw9764，10bit的输出，最大输出电流是100mA，但10bit值为1111111111，可以输出100mA的电流；那么想要输出25mA的电流，那么code值应该设置为多大？答案是255，即10bit值为1001010101。

通过控制DAC code值来改变输出电流值的大小，也就是向寄存器0x03写入的是code值，而不是电流值；ISP通过清晰度来判断该给多少DAC值；

先看下dw9764的datasheet，了解下寄存器

SAC/PRESCALE 即模式选择和时钟分频，一般默认是选择SAC4；寄存器地址0x06，其中高3bit是属于SAC[2:0]，低3bit是PRESC[2:0]；因此代码中的dev_vcm->step_mode 需要左移5bit； dev_vcm->t_div & 0x07 即保留低3bit；然后mode_val | = (dev_vcm->t_div & 0x07 )

vbusy的判断，在向MSB/LSB (也就是DAC code)寄存器写值的时候，vbusy bit必须为0；在SAC operation时，vbusy bit保持为1；vbusy由寄存器0x05控制的。

马达位移控制的流程大致如下：

2.af驱动介绍

驱动中的主要函数：

dw9763_set_pos

dw9763_update_vcm_cfg

dw9763_init // 可以初始化选定下电流模式，即SAC

dw9763_move_time函数的实现主要参考datasheet中的规定：

启动电流 : VCM 刚好能够推动模组镜头从模组镜头可移动行程最近端(模组远焦)移动，此时VCM driver ic的输出电流值定义为启动电流.

额定电流: VCM刚好推动模组镜头至模组镜头可移动行程的最远端(模组近焦)，此时VCM driver ic的输出电流值定义为额定电流.

dw9763: dw9763@0c {    // vcm驱动配置，支持AF时需要有这个设置 
compatible = "dw9763"; 
status = "okay";
reg = <0x0c>; 
rockchip,vcm-start-current = <20>; // 马达的启动电流
rockchip,vcm-rated-current = <100>; // 马达的额定电流 
rockchip,vcm-step-mode = <4>; // 马达驱动ic的电流输出模式 
rockchip,camera-module-index = <0>; // 模组编号 
rockchip,camera-module-facing = "back"; // 模组朝向，有"back"和"front" };

ov13850: ov13850@10 { 
...... 
lens-focus = <&vm149c>; // vcm驱动设置，支持AF时需要有这个设置 
...... };

马达的v4l2-ctl命令控制: v4l2-ctl -d /dev/v4l-subdevXXX --set-ctrl focus_absolute=YYY XXX是马达设备编号 YYY是马达code值，取值范围0～64 如果会移动，说明底层马达控制 OK

RK AF算法将模组镜头整个可移动行程的位置参数定义为[0,64]，模组镜头整个可移动行程在VCM驱动电流上对应的变化范围为[启动电流，额定电流]，dw9763_set_pos 该函数中建议实现这2者间的映射换算关系；

dev_vcm->start_current = dev_vcm->vcm_cfg.start_ma * DW9763_MAX_REG / dev_vcm->max_ma;

3.马达的电源介绍

1.一般模组中sensor和马达共用avdd（vcc2v8_dvp），所以dts中需要将马达的电源引用配置上：avdd-supply=<&vcc2v8_dvp>;

2.默认camera使用的电源都需要有属性：regulator-boot-on，不能屏蔽；

3.regulator-always-on是表示电源常供，如果camera，马达dts有引用就要屏蔽上述第二点，想要默认常供就加上，同时camera节点中对电源的引用要去掉，不然会堆栈报错。

vcc2v8_dvp: LDO_REG9 {
			//	regulator-always-on;
				regulator-boot-on;
				regulator-min-microvolt = <2800000>;
				regulator-max-microvolt = <2800000>;
				regulator-name = "vcc2v8_dvp";
				regulator-state-mem {
					regulator-on-in-suspend;
					regulator-suspend-microvolt = <2800000>;
				};
			};

4.android上层相关设置

camera3_profiles.xml 也需要配置马达，注意只有RAW SENSOR才支持马达控制 <control.afAvailableModes value="OFF,AUTO,MACRO,CONTINUOUS_VIDEO,CONTINUOUS_PICTURE,EDOF"/> <control.maxRegions value="1,0,1"/> <lens.info.minimumFocusDistance value="0.1"/>
如果录像中不需要马达对焦，可以尝试将 CONTINUOUS_VIDEO 关键字去掉

<request.availableRequestKeys 中需要包含：control.afRegions 字段 <request.availableResultKeys 中需要包含： control.afRegions 字段 <sensorType value="SENSOR_TYPE_RAW"/> // SENSOR_TYPE 需要是 RAW 的而不是 SOC；

3. 效果文件如果支持马达对焦效果文件中 contrast_af 中 enable 设置为：1

5.调试碰到的一些问题

5.1 录像无法对焦

预览可以对焦，但是录视频不会对焦，试试如下修改：

5.2 摄像头退出有哒的声音

摄像头预览退出的过程会触发一声轻轻的 “哒” 声，该响声是由马达模组发出来的；有可能是模组电源中的马达电源被sensor控制了，所以sensor预览退出时下电，导致马达的电源也被关闭了，所以才出现了 "哒" 的响声。可以做个试验，在sensor驱动中的suspend函数，将power_off注释，结果显示摄像头预览退出，没有了 "哒"的响声，验证了我们的猜想。所以解决方法是让马达在sensor之前关闭，可以在sensor的suspend调用power_off之前调用马达的远焦复位操作；dw9714中有在上下电函数中做处理，逐步移动马达到远焦位置，可参考dw9714去实现！