HAL STM32 硬件I2C方式读取AS5600磁编码器获取角度例程

HAL STM32 硬件I2C方式读取AS5600磁编码器获取角度例程

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✨stm32使用硬件I2C去读取角度数据，通过STM32CubeMX工具配置工程，读取角度数据，只需要调用一个函数，即可完成数据的读取。了解函数的用法以及从设备地址命令，上手十分快速和简单。

• 📌AS5600资料：https://pan.baidu.com/s/15UMUH5_ppb2FTju7AJgFyw

📗AS5600寄存器描述

• 📄AS5600寄存器汇总：
  
• 🌿ZPOS/MPOS/MANG寄存器：这些寄存器用于配置开始位置（ZPOS）和停止位置（MPOS）或最大角度（MANG）。默认范围为全0到360度，但当配置了一个较窄的范围时，输出的全分辨率将自动缩放到所配置的角度范围。角度范围必须大于18度。
• 🌿ANGLE/RAW ANGLE 寄存器(0x0c,0x0d)：RAW角度寄存器包含未缩放和未修改的角度。缩放后和过滤后的输出值在角度寄存器中可用。(原始值范围：0 - 4095)
• 🌿ANGLE角度值（0x0e,0x0f）：角度值范围：0-360
• 🌿STATUS 状态寄存器：状态寄存器提供指示AS5600的当前状态的位。（当前磁场强度）
  
• 🌿AGC寄存器：AS5600在一个闭环中使用自动增益控制来补偿由于温度变化、IC和磁体之间的气隙以及磁体退化而引起的磁场强度的变化。AGC寄存器表示增益。对于最健壮的性能，增益值应该在其范围的中心。物理系统的气隙可以被调整以达到这个值。在5V操作中，AGC范围为0-255次。在3.3V模式下，AGC范围减少到0-128个计数。
• 🌿MAGNITUDE寄存器：MAGNITUDE寄存器表示内部CORDIC的幅度值。
• 🌿Burn_Angle命令（ZPOS，MPOS）：MCU可以使用BURN_ANGLE命令执行ZPOS和MPOS的永久编程。要执行BURN_ANGLE命令，请将值0x80写入寄存器0xFF。BURN_ANGLE命令最多可以执行3次。ZMCO显示了ZPOS和MPOS被永久写入的多少次。

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• 🌿磁场Bz和典型的间隙
  

典型的间隙在0.5 mm到3 mm之间，这取决于所选的磁铁。一个更大和更强的磁铁允许一个更大的气隙。使用AGC值作为导轨，通过调整磁体与AS5600之间的距离，使AGC值在其范围的中心，可以找到最佳的气隙。当使用直径为6mm的磁铁时，参考磁铁的旋转轴从包装中心的最大允许位移为0.25 mm。

📑功能概要

• 🖍首先对AS5600设备地址进行扫描，并打印设备地址，然后从指定设备的指定寄存器地址读取2个字节数据。

🛠STM32CubeMX工程配置

• 🌿勾选I2C,参数默认即可。
  
• 🌿使能一路串口，方便查看数据信息。

📙业务代码完善

• 📄main函数内容：

int main(void)
{
   

  /* USER CODE BEGIN 1 */

	uint8_t Raw_num[2];
    // Read angular measurements
    uint16_t Angle = 0;
  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_I2C1_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */