PWM方式读取AS5600磁编码器数据

PWM方式读取AS5600磁编码器获取角度例程

---

• 📍相关篇《STM32 软件I2C方式读取AS5600磁编码器获取角度例程》
• 📌《HAL STM32 硬件I2C方式读取AS5600磁编码器获取角度例程》
• 🎉本例程包含：Arduino测试代码、STM32标准库代码、HAL STM32代码。

📙PWM 输出模式

📝AS5600可以在CONF寄存器的OUTS位上设置PWM编码的数字输出(OUTS = 10)。在该模式下OUT引脚输出一个数字PWM 信号。每个脉冲的占空比与磁铁旋转的绝对角度成正比。PWM信号由4351个PWM时钟周期组成.该PWM 框架由以下部分组成:
• 128 PWM 高时钟周期
• 4095 PWM 数据时钟周期
• 128 PWM 低时钟周期

• 📄AS5600 脉冲宽度调制模式的输出特性:
  

📑PWM脉宽测量

📝AS5600 输出的PWM信号，主要是对其脉宽测量。通过定时器查询检测引脚的高电平时间即可。如果使用定时器捕获功能也可以，只不过需要特定通道引脚才行。

• 🎈相关篇《STM32 HAL库定时器输入捕获SlaveMode脉宽测量》

• 🍁先通过IIC读取的角度值和逻辑分析仪抓取的AS5600 OUT引脚的输出PWM占空比波形对比图：

• 🌿由于AS5600 OUT引脚输出的PWM频率，最高920Hz,对于STM32单片机，定时器捕获脉宽，频率并不需要太高，占空比范围10% - 90%。
  

• 🔖上面对应的角度值：359
  

⛳AS5600 PWM方式输出配置

• 👉AS5600 芯片默认情况下，OUT引脚是不输出数字PWM波形的，需要通过i2C通讯方式，配置CONF寄存器，对应位，才能让OUT引脚，输出PWM波形。明白这一点很重要。网上很少有人提及，可能使用该方式的不多。一旦配置好后，断电重启是可以保持该寄存器原写入的数据。（也就是一次配置，终生有效）
  
  

---

📘代码实现PWM脉宽测量

📗Arduino脉宽测量代码

• 🌿利用pulseIn()函数获取脉宽时间。

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  Serial.println("Start initing.....");
}

void loop() {
    long int a = millis();

    int value = pulseIn(6, HIGH);//读取高电平持续时间
    
    Serial.print(millis() - a);
    Serial.print("  ");
    Serial.println(value);
    delay(200);
    Serial.flush();
}

📘标准库代码源码

链接：https://pan.baidu.com/s/110g03mNORMLpaWO6IJNaAg?pwd=ue13 
提取码：ue13

📒HAL库代码源码

• 📝核心代码实现：

uint16_t get_AS5600_pwm_value(void)
{
    flag_as5600_outtime = 0;

		__HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim3, 0) ;
    HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim3); //启动定时器
    while(HAL_GPIO_ReadPin(ECHO_GPIO_Port, ECHO_Pin) &&(flag_as5600_outtime == 0)); //高电平过去一个

    while(!HAL_GPIO_ReadPin(ECHO_GPIO_Port, ECHO_Pin)&&(flag_as5600_outtime == 0)); //低电平过去一个，开始读取数据
	__HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim3, 0) ; //清空计数值
//    HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim3); //启动定时器

    while(HAL_GPIO_ReadPin(ECHO_GPIO_Port, ECHO_Pin)&&(flag_as5600_outtime == 0)) {} //读取结束
    HAL_TIM_Base_Stop_IT(&htim3); //停止定时器

    if(flag_as5600_outtime == 1) {
        flag_as5600_outtime = 0;
        return 65535;
    }

    return (__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim3));
}

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
    if(htim->Instance == TIM3) {
        if(__HAL_TIM_GET_IT_SOURCE(htim, TIM_IT_UPDATE) != RESET) {
            flag_as5600_outtime = 1; //超时
            __HAL_TIM_CLEAR_IT(htim, TIM_IT_UPDATE);
        }
        // __HAL_TIM_CLEAR_IT(htim, TIM_IT_UPDATE);//清楚更新中断标志位
        // HAL_GPIO_TogglePin(LED_GPIO_Port, LED_Pin);
    }

}

链接：https://pan.baidu.com/s/1SiZ3Ndw6_YDZ1T3UICn07g?pwd=i2nh 
提取码：i2nh