【Project】基于stm32+mpu6050的体感遥控车

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1. 硬件准备 - ESP32开发板 - MPU6050六轴陀螺仪模块 - 杜邦线若干 2. 软件准备 - uPyCraft IDE - mpu6050库 3. 连接硬件 将MPU6050模块的VCC和GND分别接到ESP32的3.3V和GND上,将SDA和SCL分别连接到ESP32的GPIO21和GPIO22上。 4. 编写代码 ```python from machine import I2C, Pin from mpu6050 import MPU6050 import time i2c = I2C(scl=Pin(22), sda=Pin(21), freq=400000) mpu = MPU6050(i2c) while True: # 读取三轴加速度数据 accel = mpu.get_acceleration() print('Acceleration', accel) # 读取三轴陀螺仪数据 gyro = mpu.get_rotation() print('Gyroscope', gyro) # 休眠50毫秒 time.sleep_ms(50) ``` 5. 运行程序 将代码上传到ESP32开发板上,打开串口监视器查看输出信息。当将MPU6050模块转动时,加速度和陀螺仪数据会发生变化。 6. 扩展功能 在读取数据的基础上,可以将MPU6050模块作为体感遥控器,控制机器人或小车的运动。例如,将机器人向前移动的代码如下: ```python from machine import Pin import time # 定义左右轮电机引脚 left_motor = Pin(4, Pin.OUT) right_motor = Pin(5, Pin.OUT) # 向前移动 def forward(): left_motor.on() right_motor.on() # 停止移动 def stop(): left_motor.off() right_motor.off() while True: # 读取三轴加速度数据 accel = mpu.get_acceleration() # 判断是否向前倾斜 if accel[1] > 5: forward() else: stop() # 休眠50毫秒 time.sleep_ms(50) ``` 当将MPU6050模块向前倾斜时,机器人就会向前移动。其他方向的移动可以按照类似的方法实现。

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