Maplab简单操作

一. Maplab编译

Maplab编译

二.简单操作

参考博客
（先记录部分操作，理论部分与其它操作有时间在记录）
该VIO平台分为在线VIO和maplab_console 两个部分，在线VIO为一个是基于ROVIOLI的VIO算法，可以实现mapping模式、localiztion模式及多任务建图模式。而maplab_console 相当于是一系列的离线包，可以为生成的地图进行二次处理（生成稠密地图等）

1.VIO mapping

在线建图
（1）打开终端

source ~/maplab_ws/devel/setup.bash 
rosrun rovioli tutorial_euroc_live locationTest

其中locationTest是存放地图的地址
tutorial_euroc_live是运行模式

（2）打开终端，发送ros包

rosbag play locationTest2.bag

//公司数据集
rosbag play RobotOffice2.bag /imsee/imu:=/imu0  /imsee/image/left:=/cam0/image_raw  /imsee/image/right:=/cam1/image_raw

（3）打开终端，打开rviz

rviz -d /home/zsk/rviz-rovioli.rviz

rviz-rovioli.rviz这个文件是官方的rviz的配置文件

运行即可

2.Localization 模式

（1）对VIO mapping生成的地图进行优化

source ~/maplab_ws/devel/setup.bash 
//启动maplab_consloe:
rosrun maplab_console maplab_console 
load --map_folder /home/zsk/indemindData/map/RobootOffice_2_3/
//优化
optvi//(visual-inertial BA over the entire map)
rtl//(The command rtl retriangulates all landmarks in the VI map and reevaluates their quality.)
kfh//(This will remove certain vertices from the map and merge the neighboring edges.)
lc//(The command lc searches the map for loop closures)
//对地图进行修剪
summary_map --summary_map_save_path RobootOffice_2_3_summary

optvi之后
kfh之后
lc之后

（2）启动

source ~/maplab_ws/devel/setup.bash
rosrun rovioli tutorial_euroc_localization save_folder_0/ save_map_with_localization MH_02_easy.bag

其中
tutorial_euroc_localization是运行模式
save_folder_0/ 是mapping模式下产生的地图
save_map_with_localization 表示定位过程中输出的新地图的路径（环境有可能改变），如果你不需要更新地图可以用 “” 这两个双引号表示空来代替这个路径。
MH_02_easy.bag 是要重定位的地图


//公司数据集
rosrun rovioli tutorial_euroc_localization Office_sum/ Office_sum_loca /home/zsk/indemindData/map/RoboTOffice2Loca.bag

（3）启动rviz查看

 rviz -d rviz-rovioli.rviz

重定位