6D三维旋转的浅析

最新推荐文章于 2025-01-07 09:53:24 发布
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分类专栏： 机器学习 文章标签： 深度学习 人工智能
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参考文章链接：
知乎：最适合深度学习的三维旋转表示
pytorch旋转矩阵转四元数及各种旋转表示方式之间的转换实现代码

CVPR19的论文《On the Continuity of Rotation Representations in Neural Networks》。
这篇文章分析比较了旋转矩阵，欧拉角，四元数等常见三维旋转表示对神经网络训练的影响，并提出了一种适合深度学习的 6D三维旋转表示方法。

不连续（Continiuous）的旋转表示不是好的旋转表示

在这里插入图片描述

右图中表示的是用几何圆表示的旋转一周，左图是用数值表示的旋转一周，为方便理解，我补充了图中红字
右图从45度到-45度是连续的，但是在左图的数值反映是不连续的，【0–π/4】和【7π/4–2π】

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什么是6D姿态6D姿态（6D pose）是指物体在三维空间中的位置和方向，通常用6个自由度来描述。这6个自由度包括物体在三维空间中的三个平移自由度和三个旋转自由度。在计算机视觉和机器人领域，6D姿态通常用于物体识别、跟踪和姿态估计等任务。例如，在自动化物流中，机器人需要识别和抓取不同形状和大小的物体，这就需要准确估计物体的6D姿态。6D姿态的估计通常通过使用传感器数据（如摄像头、激光雷达等）和计算机视觉算法来实现。其中，。
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Rotation Representation 之 Axis-Angle & Rotation Matrix & Euler Angles & Quaternion & Rotation 6D
weixin_45646640的博客
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weixin_44695308的博客
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Omni3D这篇工作和6d-pose estimation任务有区别吗 或者异同 因为我感觉6D姿态估计也是预测位置和旋转 Transition 和 Rotation
To be a better man
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和这篇工作（Cube R-CNN 的 3D目标检测）确实在目标和方法上有许多相似之处，但也存在显著的差异。
QT与OpenGL之三维旋转
Jcy
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效果： 由于上传大小的限制，只能制作短暂的效果。 在这篇文章中，将要展现的效果是在3D场景中移动位图，得到简单的动画效果。便于大家共同学习，给出全部代码： 在开始前，你应该在pro中添加 LIBS += glut.lib glut32.lib 同时你也应该将这两个库加到QT的bin目录下。 glwidget.h #ifndef GLWIDGET_H #define
yolo-6d-summary;物体检测 6D姿态估计 YOLO Vision
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6d姿态估计综述
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1.简介 1.1 6D位姿的含义 6D是指6个自由度，代表了3个自由度的位移 (也叫平移 (Translation))，以及3个自由度的空间旋转 (Rotation)，合起来就叫位姿 (Pose)。位姿是一个相对的概念，指的是两个坐标系之间的位移和旋转变换。 原始物体由其所在的世界坐标系，到相机坐标系的RT变换： Tc=Rcm∗Tm+tcmT_c = R_{cm}*T_m+t_{cm}Tc​=Rcm​∗Tm​+tcm​其中，TmT_mTm​是物体再世界坐标系下的坐标，TcT_cTc​是相机坐标系；RcmR_
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PVNet(2019CVPR),先检测物体的可见部分，其上的每个像素预测一个指向物体关键点的方向向量，再用PANSAC对关键点进行投票，最后与物体的3D模型匹配，估计其6D位姿；聚类模型的3D特征，估计物体6D位姿，单一视图的几何约束，估计3D物体参数并恢复6D位姿，基于SSD框架SSD-6D，通过InceptionV4分支将输入映射为6个不同尺度的特征图，再分别与大小为（4+C+V+R）的卷积核进行卷积，以确定类别、2D边界框、视觉点和平面旋转角度，通过映射关系获取6D位姿)在网络完成预测后，会调用。
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6D三维重建
最新发布
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### 关于6D三维重建的技术信息 #### 被动视觉三维重建方法 被动视觉三维重建仅依赖摄像机获取的二维图像，通过分析这些图像中的纹理和其他特性来恢复场景的深度信息并完成三维建模[^1]。然而，这种传统意义上的三维重建主要关注的是位置(x, y, z)三个维度的信息。 #### 扩展到六维(6D)的概念 当提到6D三维重建时，通常是指不仅考虑物体的空间坐标(x, y, z)，还包括姿态角(roll, pitch, yaw)在内的六个自由度。这意味着除了确定对象的位置外，还需要精确估计其方向和角度。这在机器人学、增强现实等领域尤为重要，因为准确的姿态估计可以显著提高系统的性能。 #### 使用Occupancy Networks进行复杂结构的表示 为了处理更复杂的几何形态以及提供更高精度的姿态预测，在某些情况下可能会采用基于学习的方法如Occupancy Networks。这种方法可以通过隐式的函数表达形式有效地捕捉细粒度细节，并且支持多种类型的输入数据源（比如单张图片或者带噪点云），从而实现高质量的6D位姿重建[^2]。 #### SFS算法的应用潜力 另外一种可能用于辅助6D重建过程的技术是从阴影恢复形状(SFS)[^3]。虽然SFS主要用于解决标准的3D重建问题，但是它所提供的有关表面法线向量的信息也可以帮助改进对物体朝向的理解，间接有助于提升整体6D参数化的准确性。 ```python import numpy as np def estimate_6d_pose(image_data): """ 基于给定的图像数据估算目标物的6D位姿 参数: image_data (np.ndarray): 输入图像的数据矩阵 返回: tuple: 包含平移分量(tx, ty, tz)和旋转分量(rx, ry, rz)的元组 """ # 这里只是一个示意性的框架，实际应用中需要具体化每一步骤的具体实现逻辑 depth_map = compute_depth_from_image(image_data) surface_normals = calculate_surface_normal(depth_map) pose_parameters = infer_pose(surface_normals) return pose_parameters[:3], pose_parameters[3:] ```
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