如何开始一个ROS工程

1、ROS新建并初始化工作空间

mkdir  -p  ~/demo01_ws/src
cd  ~/demo01_ws/src
catkin_init_workspace  //生成本工作个空间、src目录下的顶层CmakeLists.txt文件

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2.A、命令行编译ROS工作空间

cd ~/demo01_ws
catkin_make     //编译工作空间的命令

首次编译，工作空间根目录会自动产生 build 和 devel 两个文件夹及其中的文件。devel 文件夹中产生 setup.bash 环境变量设置脚本。使用 source 命令运行脚本文件 setup.bash 以使工作空间中的环境变量生效。（肉眼可见的效果为：使 $PACKAGE_PATH 包含功能包所在路径，不论是官方写的包，还是自己写在ws/src里的包）

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2.B、VSCode快捷键编译ROS工作空间

先说效果：经过如下配置，可在VSCode中使用 Ctrl + Shift + B 快捷键编译ROS工作空间。

code  ~/demo01_ws        //使用 code 打开工作空间目录             

首次使用VSCode打开工作空间时，按Ctrl + Shift + B后会出现以下界面：

鼠标移到 catkin_make: build (两者中短的那个)以使其高亮，然后点击右边的小齿轮进行配置，点击小齿轮后会来到如下界面：

将tasks.json文件内容用如下代码覆盖，即可在VSCode中使用Ctrl + Shift + B快捷键编译ROS工作空间。

{
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
    // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}

注：主要起作用的是 “group”：这行

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3.A、命令行创建ROS功能包

catkin_create_pkg  <package_name>  [depend1]  [depend2]  [depend3]

3.B、VSCode中创建ROS功能包

① 右键点击工作空间中的顶层src目录
② 在下拉菜单中选择 Creat Catkin Package

③ VSCode顶部会弹出如下界面，需要填写功能包的名字，按Enter完成以进入下一步

④ 在与步骤③相同的位置，现在需要输入依赖包

⑤ 修改工作空间下面的默认.vscode目录中的c_cpp_properties.json文件，以达到代码提示的目的。只需修改一处：将 gnu++14 改为 c++17

  

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4、新建一个c++功能包后，功能包目录下的CMakeLists.txt文件的配置

add_executable(节点名称  src/C++源文件名.cpp)  //给.cpp源文件映射一个名称（从右映射为左），一般源文件叫啥，
                                              //映射名称就叫啥，只是去掉了.cpp后缀，最多加个_node后缀。参数①②都要改
                                              //一个功能包中可以有多个节点，类似一个工作空间下可以有多个功能包
target_link_libraries(节点名称   ${catkin_LIBRARIES})  //只需改参数①，与映射名称一致

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5、运行功能包

①打开一个终端，启动ROS核心

roscore

②在工作空间目录再打开一个终端，键入命令

source  ./devel/setup.bash
rosrun  功能包名  节点名（或标签5中所说的映射名称）

（非必须的步骤，只是方便的小技巧）添加 ROS 环境变量，使本工作空间在所有所有终端生效的方法：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

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6、解决打印中文日志时输出乱码的问题

在main函数的开始添加如下一行语句即可解决

setlocale(LC_ALL, "");

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7、main函数的参数不可被const修饰

我目前我也不知道为什么，先听话，以后出了问题多个排错方向。

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