ROS：使用Clion创建ROS工程（二）

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一、步骤

官网教程：https://www.jetbrains.com/help/clion/ros-setup-tutorial.html

1.创建ROS开发工区

1. 新建一个文件夹，自己取名，本文中为“ros_ws”。（建议创建在都是英文名字的文件夹下，不然后面会报错）
2. 确保ros和clion已正确安装。
3. 环境配置
   home文件下按 Ctrl+h 显示隐藏文件，找到 “.bashrc” 文件，点击右键打开，或在终端中输入：gedit .bashrc 打开文件
   文件中出现如图，表示安装的 ros。
   
   再把自己的 clion 的 bin 添加到 PATH 中进去export PATH=${PATH}:/opt/clion-2020.3.2/bin # /opt/clion-2020.3.2/bin 为自己安装 clion 的路径（记得保存）
4. 创建工作区
   进入 ros_ws，在终端打开，输入：

mkdir -p ros_workspace/src
cd ros_workspace/
catkin_make

2.创建ROS功能包

输入下面代码，创建包，注意 src 是 ros_workpace 下的 src

cd src
catkin_create_pkg my_package roscpp rospy std_msgs

成功后文件夹中的内容有
（注：之前因为粗心，在创建链接的时候吧std_msgs中的s丢掉了，导致出现错误，搞了好久都没好，最后认真检查，重新创建项目后成功了，认真是成功最重要的一条道路 = _ =！）

3.Clion开发ROS的环境配置

1. 在 .bashrc 文件中加入

source ~/ros_ws/ros_workspace/devel/setup.bash  # /home/anmi/文档/ros_ws/ros_workpace/devel/setup.bash（自己工程中devel中setup.bash的位置）

在终端输入 source .bashrc，使刚才的配置生效。
在工程下输入 clion.sh 打开工程，通过打开工程下 src 中的 cmakelist 打开工程。

2. 在启动ros时报错
   
   解决方法，ros不支持中文，路径不能有中文字符，重新更改路径
   参考：https://blog.csdn.net/maizousidemao/article/details/103366618
   在创建工程项目的时候要细心，一步步来就不容易出错。

4.第一个ROS程序hello_ros

1. 修改 clion 默认配置
   File—>setings—>Build，Execution，Deployment—>CMake，设置如下两个路径，

1.-DCATKIN_DEVEL_PREFIX:PATH=（自己工程的devel的位置）
2.自己工程中build的位置

2. 导入完成后，工程项目结构如图，在 my_package 的 src 中创建一个 hello.cpp 文件

hello.cpp中文件复制：talker.cpp
在CMakelLists.txt 中添加：

add_executable( *hello* src/*hello*.cpp)
target_link_libraries(*hello* ${catkin_LIBRARIES})

注：hello根据自己建立的文件名称进行替换
file–>Reload CMake Project
在终端输入：roscore启动ros
运行 hello.cpp文件
结果：
如果报错，是ros没有启动，在终端启动ros

5.talker和listener