ROS工程建立及项目运行

加载ROS环境

roscore

创建工程

mkdir src && cd src
catkin_init_workspace #初始化工作空间src

#创建功能包

#在src目录下创建功能包robot_function_pkg并导入依赖项roscpp rospy rosmsg actionlib_msgs库
catkin_create_pkg robot_function_pkg roscpp rospy rosmsg actionlib_msgs

编译

catkin_make         #编译工作区
catkin_make clean 	#清楚编译

启动launch

roslaunch TestRobot display.launch

修改

<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" unless="$(arg use_gui)">
	<!-- <rosparam param="source_list">[move_group/fake_controller_joint_states]</rosparam> -->
	<rosparam param="source_list">[joint_states]</rosparam>
</node>
<arg name="fake_execution" value="false"/>

视图

rviz

MoveIt!助手

roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch

禁用姿态

• srdf\config\kinematics.yaml

position_only_ik: True

运行

roslaunch robot robot.launch
rosrun robot_cmd robot_cmd

监控或者其他操作

service操作

    rosservice -h
    rosservice list   #service 列表
    rosservice call [service] [args]  #调用 service
    rosservice type [service] | rossrv show  #查看 service 格式并显示数据
    rosparam set [parame_name] [args] + rosservice call clear #设置service parameter
    rosparam get [parame_name]  获得parameter
    rosparam load [file_name] [namespace] 加载parameter
    rosparam delete 删除parameter

Node 相关操作

    1、查看所有正在运行的 Node$     rosnode list
    2、查看某节点信息$     rosnode info [node_name]
    3、运行 Node$     rosrun [package_name] [node_name] [__name:=new_name]

Topic 相关操作

    1、查看 rostopic 所有操作$   rostopic -h
    2、查看所有 Topic 列表$      rostopic list
    3、图形化显示 topic$         rosrun rqt_graph rqt_graph
    							rosrun rqt_plot rqt_plot
    4、查看某个 Topic 信息$      rostopic echo [topic]
    5、查看 Topic 消息格式$      rostopic type [topic]
    							rosmsg show [msg_type]
    6、向topic发布消息$          rostopic pub [-1] <topic> <msg_type> [-r 1] -- [args] [args]