关于倾斜测量中的“无感惯导”

第一次听说“无感惯导”这个概念，我本来以为是什么惯导新算法，后来发现应该测绘行业创的词儿。

不管怎么说，本着给自己扫盲的心态，快速搜索点资料看了看（主要参考了[1~2]），用这篇博客记录一下。因为不是测绘从业人员，所以仅代表个人观点，如果有错误还请指正。

一、什么叫倾斜测量？

倾斜测量就是把仪器倾斜着来测量，测量的坐标还是对中杆下尖坐标。
应用场景举例：目标点上方被汽车等障碍物挡住了，就可以斜着杆子测量。

二、倾斜测量原理？

我个人理解：仪器的位置（杆顶）由于没有遮挡，可以由RTK获得，因此有厘米级精度。如果知道杆顶的姿态（横滚、俯仰、航向）和测绘杆的长度，也就可以得到对中杆下尖坐标。一般横滚、俯仰角通过加速度计很容易获得，但是航向就比较难得到了。

三、 为什么需要无感惯导？

为了初始化航向，在倾斜测量中，最开始是采用磁力计的方案。由于磁力计测量时受磁场干扰、以及器件本身的误差，所以需要先做个标定。初始化的时候需要把主机头进行水平、垂直、侧面的角度均匀地转动，收集数据进行标定（一般叫椭球标定），这个过程基本需要操作10分钟，还有可能校正失败，费时又费力，最后的计算精度可能也不一定很好。

采用IMU之后，运动过程中就能实现初始化。因为我本身不是做测绘的，目前也没有花太多时间去深入研究具体如何实现。所以我个人大胆猜测一下，应该就是将IMU和GNSS进行了组合导航，一般动起来，航向的可观测性会变好，因此可以加速航向的收敛。当然，按照参考[3]，也有可能只是把IMU当个VRU来用，实际并没有进行组合。

目前来看，采用IMU+GNSS组合惯导已经是倾斜测量的主流方案，大部分产品貌似都是2022年发布的，感兴趣的可以搜索进行更加深入地了解。

四、 武大关于倾斜测量的方法

参考武汉大学多源智能导航实验室的文章倾斜RTK中的初始对准，将这种测量方式称为“惯导RTK”或“倾斜RTK”，具体方法和原理如下所述。

该文章中基于惯导轨迹与RTK轨迹的相似性匹配和刚体运动假设，提出了一种快速估计MEMS惯导初始航向的新方法。该方法采取如下动作：让测量杆的杆尖触地，晃动杆顶RTK终端（GNSS天线），即可完成初始化动作，如下图所示。

具体航向初始化算法为：

1）假设IMU初始航向为0，将测量杆的对准动作看作是杆子绕着触地点的刚体定点旋转，通过陀螺姿态积分确定测量杆的三轴姿态变化，结合测量杆的长度即可计算出天线相位中心的轨迹，称作IMU轨迹（这比中规中矩的惯导解算精确多了）;

2）天线的运动轨迹也可用RTK坐标序列给出，称之为RTK轨迹；

3）基于短时间内（几秒钟）RTK轨迹与IMU轨迹的相似性进行匹配，即可解算出第1步中的初始航向偏差，从而确定出IMU的初始航向。

武大的方法，我感觉看起来还挺合理且简单的。不过这个方法里，我觉得其实不算是惯导，更像是作为VRU（Vertical Reference Unit）来使用，利用IMU计算水平姿态以及无标准参考的航向，然后根据测量杆长度来计算轨迹。

参考来源
[1] 中海达影像小碟RTK新品发布视频（无感惯导篇）
[2] 中海达无感惯导正式发布 倾斜测量放样效率提升50%
[3] 倾斜RTK中的初始对准