weixin_42918498的博客

从下面的封面可以看到，文章中包括IMU、磁力计、气压高度计、GPS、测距仪、空速、合成侧滑、风场、光流、外部视觉的融合处理，以及地形高差估计、偏航对准以及输出互补滤波等。，如下图封面所示，文章中推导了EKF的状态方程、以及GPS，气压高度计、磁力计、光流、ZED相机相关的量测方程等。

关于里程计的融合一般有用“距离增量修正”和“速度修正”两种方式。我最近在想这两种方式在性能上有什么不同，因此找了找了两篇论文来看。本文主要是整理了武汉大学i2Nav团队、上海交大武元新老师团队关于里程计融合的论文中的结论。

学惯导的人都知道怎么根据欧拉角或者姿态角计算旋转矩阵，直接照着公式两分钟就写好了代码。但是或许你没有注意到MATLAB中eul2rotm和angle2dcm两个函数的定义完全不一样，两个函数算出来的旋转矩阵互为转置。MATLAB本身并未将两个函数的定义写得很清楚，经过一番搜索，终于搞清楚了原因。

在进行惯导产品或者GNSS 产品选型，或者各家产品对比时，我们通常会看到厂商对产品定位精度的统计，如CEP、rms、百分位数67%、百分位95%、1σ、2σ、ppm。这篇博客主要是整理下定位精度的统计指标。

第一次听说“无感惯导”这个概念，我本来以为是什么惯导新算法，后来发现应该测绘行业创的词儿。不管怎么说，本着给自己扫盲的心态，快速搜索点资料看了看（主要参考了[1~2]），用这篇博客记录一下。因为不是测绘从业人员，所以仅代表个人观点，如果有错误还请指正。不管怎么说，本着给自己扫盲的心态，快速搜索点资料看了看（主要参考了[1~2]），用这篇博客记录一下。因为不是测绘从业人员，所以仅代表个人观点，如果有误差还请指正。

这篇博客主要统计一下我注意到的、对惯性和GNSS定位算法有需求的国内公司，统计信息并不全面，随着时间可能会慢慢补充。对于这些企业，我觉得对于社畜来说，最方便的关注途径可能就是关注他们的公众号。这样每天刷手机的同时也能方便地获取行业动态以及一些潜在机会。

由以上分析，对于使用正、反欧拉角，如果是出于精度目的，我并不觉得四元数方法精度较差；如果出于显示目的，我觉得姿态角切换会跳变，而且反欧拉角定义对常人来说比较难理解，对使用者来说也会有很大困难；如果是出于飞控目的，可以直接使用四元数做飞控，而不是姿态角

本篇博客主要整理IMU、VRU、AHRS以及INS之间的区别与联系。

我在之前的博客[AHRS互补滤波（Mahony）算法及开源代码]中曾提及Mahony算法的难点在于如何调节PI参数。最近看到参考文献[1]，提出了基于截至频率设计设置Kp， Ki参数；以及严恭敏老师的文章[Mahony航姿算法的参数调节方法]，提出了基于时间常数或者截止频率来设置Kp， Ki参数。这篇博客主要是对这两篇文章的整理和理解。

PX4实际使用了Matlab的Symbolic Maths Toolbox来进行雅可比矩阵的推导，看完matlab脚本之后，感觉打开了新世界的大门，确实是相见恨晚。Matlab还有多少惊喜是我不知道的。可见这个世界上有很多知识都已经存在，只是由于自己孤陋寡闻，所以一直在用笨方法——手动推导。由此也可知，多看看优秀的人是怎么做的，站在巨人的肩膀上，让我们可以少走很多弯路。

这篇博客主要是整理一下我知道、或者用过的惯导相关的比较好的开源项目。好的开源项目让我们站在巨人的肩膀上，感谢开源作者们的无私，也欢迎各位读者分享其他优秀的开源项目，我们一起学习，共同进步。

本篇博客主要是记录自己的一些思考：在惯性卫星组合导航系统中，如果以姿态四元数作为EKF的状态量，该如果设置初始协方差阵，以及如果利用四元数的协方差阵得到姿态角协方差阵的问题

载体坐标系b： 右前上地理坐标系（导航系）：东北天？载体姿态角速率、加速度作为输入，积分得到位置、姿态。不考虑侧滑角和攻角。轨迹包括几个部分，匀速、匀加速、俯仰、横滚、转弯...........................

在惯导系统的初对准，或者AHRS（航姿参考系统）算法中，其实我们经常通过一些已知方向或者大小的矢量（比如重力、磁力），来计算部分姿态参数。虽然这些做法已经是老生常谈，但是这种思路其实有更加广阔的应用，不应该把自己的思维局限在这些有限的、已知的应用中。不过最近看到一个专利，正正是.........

文章目录航迹仿真组合导航仿真PSINS是西北工业大学严恭敏教授开发的高精度捷联惯性系统及其组合导航系统开源软件(matlab, C++)，软件及其他参考资料下载可以参见www.psins.org.cn。PSINS和PX4 EKF在组合上比较大的区别，在于状态量的选择。PSINS使用误差量作为状态量，如失准角、速度误差、位置误差等；而PX4直接将要求的量作为状态量，如姿态四元数、速度、位置等。个人感觉PSINS中有很多仿真算法，配合严老师的手册以及论文，非常适合科研研究学习，PX4 EKF则更加偏向实际应

不是所有的Allan方差噪声系数都有用，主要有用的是角度随机游走系数（用于设置Q阵）和零偏不稳定性系数（用于设置一阶马氏过程的方差），其实这两个系数量级大小差不多就行了，太精细也没用。毕竟Allan方差分析的只是一个样本，你再采一个样本试试，肯定会有差异的；此外采集的是陀螺的静态性能数据，鬼知道实际动态应用的时候陀螺误差会变化多大，存在数量级差别都很有可能。这里需要的是理论指导下的工程和经验，而不是教条主义。例如某陀螺的角度随机游走为1.38degree/hour1.38degree/\sqrt{hour

文章目录参考文献PX4里面有两种姿态估计算法，一种是基于EKF的，还有一种是基于mahony的，虽然mahony算法简单而且计算量少，但性能并不输EKF多少参考文献PX4二次开发——基于mahony算法的姿态估计...

AHRS(Attitude and heading refAHRS(Attitude and heading reference system，也就是航姿参考系统。在互补滤波算法中传感器主要采用了IMU（陀螺仪、加速度计）和磁力计。AHRS的基本思想是，在载体没有平移运动的情况下，通过加速度感知重力分量，可以计算出载体的俯仰（Pitch）和横滚（Pitch)；磁力计可以感知磁北方向，因此可以计算载体的磁北航向；而陀螺仪测量输出载体的旋转角速度，通过积分可以计算得到横滚、俯仰、航向增量，但由于陀螺输出值含